如何在 stereoCalibrate() 方法中使用 objectPoints 参数，opencv 3.0答案

【问题标题】：How to use objectPoints parameter in stereoCalibrate() method, opencv 3.0如何在 stereoCalibrate() 方法中使用 objectPoints 参数，opencv 3.0
【发布时间】：2015-07-03 18:40:56
【问题描述】：

我似乎无法确定在哪里可以找到该 stereoCalibrate() 方法的输入数组。 opencv 文档将其描述为“校准模式点向量的向量”，看起来它必须来自对象检测校准。然而，我已经为我的相机完成了 opencv 源代码校准，并且校准信息保存到的 xml 文件除了 objectPoints 之外的所有内容。我在哪里/如何确定这个参数？

这里是文档的链接：http://docs.opencv.org/master/d9/d0c/group__calib3d.html#ga246253dcc6de2e0376c599e7d692303a

谢谢，罗文

【问题讨论】：

标签： opencv

【解决方案1】：

来自stereo calibration example：

for( i = 0; i < nimages; i++ )
{
    for( j = 0; j < boardSize.height; j++ )
    {
        for( k = 0; k < boardSize.width; k++ )
        {
            objectPoints[i].push_back(Point3f(k*squareSize, j*squareSize, 0));
        }
    }
}

【讨论】：

【解决方案2】：

物体点是从相机帧中检测到的点，通常是棋盘、圆网格。

一般情况下，您应该打印出棋盘（或其他图案），打开相机，以不同的旋转和距离抓取棋盘的框架。容易检测算法会找到棋盘角，对象点。将这些点填充到校准函数中。您将获得相机内在和外在矩阵并将它们保存在 xml/yml 文件中。

在 xml/yml 文件中不会放置任何对象点。

【讨论】：

你确定吗？对我来说，“从相机帧中检测到的点”听起来很像图像点。对象点应该是世界框架中的真实 3D 点，对吧？