旋转矩阵openCV

Question

我想知道如何找到帧中一组特征的旋转矩阵。 我会更具体。我有 2 个具有 20 个特征的帧，比如说第 1 帧和第 2 帧。我可以估计两个帧中特征的位置。例如，假设位置 (x, y) 的某个帧 1 特征，我确切地知道它在哪里，所以我们说 (x',y')。

我的问题是特征被移动并且可能旋转了，所以我想知道如何计算旋转矩阵，我知道 2D 的旋转矩阵：

但我不知道如何计算角度，以及如何计算？我在 OpenCV 中尝试了一个函数 cv2DRotationMatrix(); 但正如我上面提到的我不知道如何计算旋转矩阵的角度以及它给出 2*3 矩阵的另一个问题，所以它不会工作原因如果我将采用这个 20*2 矩阵，（20 是特征数，2 是 (x,y) 中的位置）并将其乘以矩阵乘以 2*3，这是函数的结果，然后我将获得 20*3 矩阵，这似乎不现实，因为我正在使用 2D。
所以我该怎么做？再具体一点，告诉我如何计算角度以在矩阵中使用它？

Answer 1

我不确定我是否理解您的问题，但如果您想找出任意变换产生的旋转角度...

一个简单的技巧是变换点 [0 0] 和 [1 0] 并获取从第一个变换点到第二个变换点的光线角度。

o = M • [0 0]
x = M • [1 0]
d = x - o
θ = atan2(d.y, d.x)

这不考虑倾斜和其他非正交变换，“角度”的概念是模糊的。

Answer 2

看看这个函数：

cvGetAffineTransform

你在第一帧给它三分，在第二帧给它三分。并计算仿射变换矩阵（平移+旋转）

如果你愿意，你也可以试试

cvGetPerspectiveTransform

有了它，你可以得到翻译+旋转+倾斜+很多其他的。