我们正在 dsPIC 上开发电机控制器。我们打算使用 Simulink 对电机控制算法进行建模，通过 Real Time Embedded Workshop 将 Simulink 模型转换为 C 代码。
我们的固件会有一些其他的小逻辑操作，但它的主要功能是电机控制。我们想知道我们是否应该尝试在 Simulink 中完成所有固件或将逻辑操作分离到 C 代码中，而电机控制算法则留在 Simulink 中？
有没有人建议我们应该从哪条路开始？
谢谢， 布伦特
【问题讨论】：
仅供参考，我刚刚构建了一个与您类似的系统，但使用的是 TI DSP。
我假设您正在做一些复杂的事情，比如矢量控制。如果是这样，这就是您要做的：在您的模型中，为您需要的每个任务/每个时间段制作一个块。这可能只是带有控制权的 PWM 中断。定义每个任务需要的所有 IO - 尝试将每个信号保持为 16 位，这在 DsPIC 上是原子的（这消除了大多数速率转换）。获取 simulink 以使每个顶级块都成为函数调用。仅在此/这些块内进行控制，并将所有硬件配置、任务调度和其他逻辑留给 C 代码。 Simulink 可以生成一个 C 和 H 文件，您只需将其与其他代码一起包含在项目中。您将填写一个输入结构，调用该函数，然后返回一个带有输出的结构。保持模型清洁所有硬件依赖项。
不要相信 Mathworks 的营销人员。他们希望您在 Simulink 中完成所有工作。不要误会我的意思，它对于某些类型的事情来说是一个很好的工具。但是对于你不能在模型中做的事情（比如你好世界），他们建议使用“遗留代码工具”，就好像任何不是模型的东西都是“像完全老派一样”。限制你的模型来控制循环和信号流——这对它有好处——它会很好。
【讨论】：
逻辑操作是否与电机控制交互，或者它们只是不相关的操作？互动程度有助于做出决定。
如果它们不相关，那么为了可维护性，最好将它们排除在模型之外。然后您可以更新逻辑，而无需为整个 SimuLink 模型重新生成 C。出现回归问题的可能性会更小。
如果它们与模型相关或与之交互，那么当然可以将它们保留在模型中，这样您就不会将不兼容的版本链接到构建中。
【讨论】：