iphone - 偏航、俯仰和滚动的核心运动范围答案

【问题标题】：iphone - core motion range of yaw, pitch and rolliphone - 偏航、俯仰和滚动的核心运动范围
【发布时间】：2011-06-27 15:13:23
【问题描述】：

我现在没有 iPhone 4，我正在努力寻找一份文档，其中显示了偏航、俯仰和滚动的范围以及设备的对应位置。

我知道加速度计在 -1 到 +1 之间变化，但昨天在我的 iPhone 上进行的测试显示，侧倾从 -M_PI 到 +M_PI 不等，但偏航和俯仰范围是其中的一半。这是正确的吗？

在哪里可以找到有关这些范围的文档？我没有在 Apple vague docs 上看到它。

谢谢。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

这不是一个完整的答案，而是为了开始滚动：

我假设您在谈论设备姿态而不是原始陀螺仪数据。

有趣的是（我面前有一台 ipod touch 4 gen 显示这些值）：

pitch：看起来是 -(M_PI/2) -> +(M_PI/2) 的范围，尽管我的上限为 ~ +1.55 / -1.51

滚动：-M_PI -> +M_PI

偏航：-M_PI -> +M_PI

请注意，至少在我的设备俯仰角上并没有区分“向前”与“向后”倾斜，只是给出了设备相对于重力方向的角度。要确定屏幕是朝下还是朝上，您当然可以检查gravity.z。

如果您使用的是 CMDeviceMotion，它上面有一个名为重力的属性，只需获取重力.z。如果设备的显示屏向上倾斜（远离重力），则为负；如果显示屏朝下（朝向重力），则为正

请注意，CMDeviceMotion 使用的算法非常擅长将重力与用户加速度分开，但在某些类型的运动下，在值变得正确之前可能会有一些滞后，我希望有更好的解决方案的人来这里。

【讨论】：

谢谢，如何检查重力？我的意思是，我如何使用重力方向的信息来扩大俯仰，使其在 -M_PI -> +M_PI 范围内？？？
在我的答案末尾添加了几段关于使用重力方向的扩展。
谢谢！！！！！！！！！我会检查一下。我想看看我是否可以使用四元数提取旋转......我认为这有潜力。我最大的问题是为什么苹果让事情变得如此困难？他们喜欢创建“优雅”的解决方案，但优雅会多次损害功能，您必须始终创建周而复始的东西才能获得所需的东西。无论如何，谢谢！
您的解决方案有任何更新吗？我也很期待解决方案。谢谢！
@DigitalRobot：轻微的困难不是因为“他们想让它变得优雅”。这是因为俯仰、滚动和偏航部分重叠。例如，假设您要将电话从平放在桌子上的位置提升到垂直的横向位置。您可以通过 90 度偏航和 90 度滚动来实现这一点。或者，您可以通过 90 度俯仰和 90 度偏航来实现相同的效果。为了避免这种歧义，Apple 似乎限制了音高范围。

【解决方案2】：

我最近在一个 iOS 应用程序中遇到了同样的问题，该应用程序计算手机的翻转次数。 Apple 拒绝了它，所以我将它发布在 GitHub 上，可能对你有用：

翻转你的手机！ - https://github.com/apascual/flip-your-phone

我从没想过使用重力 Z 变量的解决方案，我会尽快尝试并回来更新。

【讨论】：