解释ORB中的rBRIEF和转向BRIEF

Question

我正在阅读有关 ORB 的原始论文。在阅读 rBRIEF 中的描述符时，我发现它真的很混乱。这篇论文说

我们还列举了所有可能的二进制测试 从 31×31 像素的补丁中绘制。每个测试是一对 5×5 补丁的子窗口。如果我们注意补丁的宽度 wp = 31，测试子窗口的宽度为 wt = 5， 那么我们有 N = (wp − wt)^2 个可能的子窗口。我们 想从这些中选择两个对，所以我们有 N 2 二进制测试。我们消除了重叠的测试，所以我们最终 有 M = 205590 个可能的测试

在rBRIEF之前，作者提到了steered Brief，它使用orientation来构造(x,y)的新分布来寻找二进制。但是在 rBRIEF 中，我没有看到他们提到方向，只是说'每个测试都是一对 5x5 子窗口'，那么需要将强度与另一个进行比较的 5x5 子窗口的意义何在指向另一个 5x5？

如果您觉得我写的内容难以理解，那么问题是：我需要找到 5x5 子窗口中的哪个点才能将强度与另一个 5x5 子窗口中的另一个点进行比较？方向是否有助于 rBIREF ？如果是，如何？

非常感谢

Answer 1

我需要找到 5x5 子窗口中的哪个点才能将强度与另一个 5x5 子窗口中的另一个点进行比较？

那个窗口的中心点（这也是为什么这个窗口大小和卷积滤波器通常是奇数的原因）。使用这样的窗口是因为在实际像素（强度）比较之前应用了平滑。使其对噪声更加鲁棒，同时具有丢失一些信息的缺点

方向是否有助于 rBIREF ？如果是，如何？

sBRIEF 通过使用贴片角度的任意检测器（例如 SURF）近似值来补偿旋转变化

rBRIEF 是 ORB 作者的补偿旋转变化的版本，因为它基于 Brief 描述符（简而言之，他们使用图像矩来计算补丁的质心并进行旋转，同时使用学习策略来克服sBrief，即方差损失）