【发布时间】：2013-05-19 04:46:45
【问题描述】：
我已经实现了一个Probabilistic roadmap method 函数，它可以正常工作和执行。唯一的问题是prm的输出不平滑例如，如果一只手需要从30度旋转到100度，那么步数可能是30,55,42,66,99,100，我希望能够平滑30 度和 100 度之间的过渡。我知道问题与信号的 tp 平滑有关，但我不知道哪种类型的平滑可以完成这项工作。不需要复杂的方法。我的实现是在 c# 中，如果可能的话，我希望让这样的工作由一个库来完成。有没有这样的图书馆？我可以给它一个整数数组，同样产生一个平滑值数组。
【问题讨论】：
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您是一次完成所有步骤，并想计算一条通过所有位置的匀速运动曲线，还是您一个接一个地得到位置？
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prm 为我提供了我需要的所有值，我只是想让它变得平滑。是的，所有的位置都是一个接一个
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在您的示例中，您有：30、55 和 42，您要移动回到 42 还是 55 之前的 42 以获得严格递增的曲线？
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重要的是从30的值增加到100，因此需要在42和30之间减少55
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一个更严格的增加曲线，重要性在结束值和开始值之间