跟踪丢失时的故障排除

Question

我通过 ARCore 的 HelloAR 示例创建了一个播放动画的对象。然后他用手遮住了Camera，造成了跟踪损失。 如果你再次照亮空间，你创建的对象将返回，但动画将从头开始。

1. 如果发生跟踪丢失后再次识别空间，有时对象返回但未返回。有没有办法区分？

2. 如果在发生跟踪丢失后再次识别空间，为什么当对象返回时动画会重新开始？您要删除并重新创建对象吗？

Answer 1

ARCore 使用一种称为Visual Inertial Odometry 的技术。它是一种结合计算机视觉和传感器融合的混合技术。

因此，VIO 所做的就是将从特征点（角、斑点、边缘等）提取的数据与从移动设备 IMU 单元获取的数据相结合。在 ARCore 中，了解设备的位置至关重要。因为您根据此信息估计每个可跟踪位置（使用设备姿势进行三角测量）。

另一方面，ARCore 会在您在房间内移动时构建环境的稀疏地图。因此，这些提取的特征点基于置信度存储在内存中，稍后用于定位设备。

最后，当跟踪丢失时会发生什么情况，例如，由于墙壁等原因，您无法提取特征点。当您无法提取特征点时，您无法定位设备。因此，设备不知道它在我上面提到的这个稀疏映射中的位置。有时您会恢复，因为您回到了已扫描并保存在此 Sparse 地图中的地方。

现在回答你的问题：

1. 如果您锚定对象。您的对象会返回，但可能会出现漂移，因为 ARCore 会在此过程中累积错误，尤其是如果您在设备跟踪丢失期间移动。因此，他们可能会返回，但由于漂移，他们不再处于相同的物理位置。
2. 在动画重新开始时，由于无法跟踪这些锚点，它们已停用。此外，由于您锚定了对象，它们是锚点的子对象，因此您的对象也被停用。这就是动画重新启动的原因。

您可以使用即时预览测试这两个问题，并查看当您失去跟踪时锚点会发生什么。祝你好运！