从 CMake 中的 lib 目录加载共享库？

Question

我从examples repository 下载了一个 ROS2 演示。

具体来说，我用过minimal_subscriber和minimal_publisher。

我在/opt/ros2 中安装了ROS2，当我使用colcon build 构建这两个示例时，它会生成一个install/ 目录，其中包含lib/、shared/ 和其他常用目录结构。

我可以在我的机器上使用我当前的设置完美地执行和运行这些演示，但是这些可执行文件链接到 /opt/ros2 中存在的库，所以当我想在另一台没有安装 ROS2 的机器上执行它们或者我移动我的 ROS2 时在我的机器上安装，可执行文件找不到共享对象。

我添加了一个非常简单的脚本，在构建时将所有依赖项添加到install/lib，但可执行文件似乎并不关心，他们并没有在生成的lib 目录中寻找共享库，他们一直在尝试在/opt/ros2中搜索。

我相信这是我应该在 CMake 中解决的问题，它不是 ROS2 特定的，所以，有什么方法可以告诉我生成的可执行文件在不同的目录中搜索？ （../lib 或 ./lib 在我的情况下）

Answer 1

如果您自己构建它们（假设您提到了 CMake），您可以在 CMake 中设置 RPATH (docs here)。具体设置CMAKE_INSTALL_RPATH类似：

set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib")

如果您无法重建它们，您可以在您的环境中将 LD_LIBRARY_PATH 设置为库所在的位置，或者您可以使用 patchelf 使用更新的 RPATH 修补可执行文件本身。

为了获得相对 RPATH 而不是绝对 RPATH，请在 rpath 规范中使用 $ORIGIN 变量。有关详细信息，请参阅上面的链接中的“Recommendations”。