使用 OpenCV 进行基于特征检测的定位

Question

是否有任何算法推荐可以做到这一点？我的项目使用单通道图像 (BW)，由 2 个图像组成。第一个图像是用户定义的，它是一个区域的“地图”（比如说房间），第二个图像是传感器结果（使用 RpLIDAR 360 度激光扫描仪）。第二个图像仅包含第一个图像的某些部分。目标是在第一张图片上找到对应的位置。

我熟悉 OpenCV2.4.11 并使用 raspberry-pi2 工作

这是已转换为图像的 RpLidar 原始输入

通过使用 erode 和 dilate 函数进行过滤，使用 HoughLinesPrediction 改进线条结果，SURF 特征检测（我已经尝试使用 ORB）和 FLANN 匹配器，目前的结果如下： 特征点不匹配

预期结果之一

希望我能把我的问题说清楚，提前谢谢

Answer 1

您可以尝试自己进行角点检测。逻辑是，观察 3 个点，然后计算创建的角度。