在 Raspberry Pi Pico 上使用 MicroPython 获取伺服的当前位置答案

【问题标题】：Get current position of servo with MicroPython on a Raspberry Pi Pico在 Raspberry Pi Pico 上使用 MicroPython 获取伺服的当前位置
【发布时间】：2021-10-06 22:13:50
【问题描述】：

我在Raspberry Pi Pico 上运行MicroPython。我可以通过改变占空比来设置舵机的位置：

from machine import Pin, PWM

servo = PWM(Pin(0))
servo.freq(50)
servo.duty_u16(1350) # sets position to 0 degrees

我可能遗漏了一些东西，但我已经阅读了文档，但找不到任何方法来读取伺服器的当前位置。有没有办法做到这一点？

【问题讨论】：

标签： micropython pwm servo raspberry-pi-pico

【解决方案1】：

大多数伺服系统不提供任何类型的位置信息。你知道位置是什么，因为你设置了它。您可以编写代码来为您跟踪此值。例如，类似：

from machine import Pin, PWM


class Servo:
    min_duty = 40
    max_duty = 1115

    def __init__(self, pin):
        servo = PWM(Pin(pin))
        servo.freq(50)
        self.servo = servo

        self.setpos(90)

    def setpos(self, pos):
        '''Scale the angular position to a value between self.min_duty
        and self.max_duty.'''

        if pos < 0 or pos > 180:
            raise ValueError(pos)

        self.pos = pos
        duty = int((pos/180) * (self.max_duty - self.min_duty) + self.min_duty)
        self.servo.duty(duty)

您可以像这样使用Servo 类：

>>> s = Servo(18)
>>> s.pos
90
>>> s.setpos(180)
>>> s.pos
180
>>> s.setpos(0)
>>> s.pos
0
>>>

在您的问题中，您有：

servo.duty_u16(1350)

我对这个值持怀疑态度：在 50Hz 时，占空比通常在 40 到 115 之间（两端都有少量的 +/1），对应于 ≈ 1ms (duty=40) 到 2ms (duty=115) )。

【讨论】：

有什么方法可以根据距离和旋转时间计算当前位置吗？此外，我已经看过一些关于我正在使用的确切硬件的教程，它们都使用相同的代码行。最大范围是 0-65355，所以我猜它以某种方式缩放。不过，它似乎工作正常。