【发布时间】：2012-04-17 05:31:58
【问题描述】：
我需要使用以下传感器构建惯性测量单元 (IMU)：
- 加速度计
- 陀螺仪
- 磁力计
我必须整合这些数据以得出传感器平台的姿态和所涉及的外力（例如，从线性加速度中减去倾斜）。
然后，我必须使用此信息来补充标准 GPS 装置，以提供比单独使用 GPS 提供的更高一致性测量。
我确实了解这个问题的基本要求：
- 集成传感器。 （要消除噪音，请减去加速度）。
- 去除噪音。 （卡尔曼滤波器）
- 将 IMU 测量集成到 GPS 中。
虽然目前有各种库可以为我做这件事 (http://code.google.com/p/sf9domahrs/)，但我需要了解所涉及的机制，达到在我实施解决方案后能够向其他人解释这些技术的水平。
我一直在查看以下资源，但我不确定我应该选择哪一个... 我需要一些涵盖传感器融合、过滤、IMU、集成的东西。
Multisensor-Fusion-Integration-Intelligent-Systems
Positioning-Systems-Inertial-Navigation-Integration
Mechatronics-Intelligent-Systems-Off-road-Vehicles
Autonomous-Flying-Robots-Unmanned-Vehicles
我希望有这方面经验的人可以提供任何建议。
非常感谢。
【问题讨论】：
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也许我可以推荐更多，但我应该知道您要跟踪的内容。行人？汽车？小飞机？因此，请更具体地说明您的要求，并告诉我们更多关于您要解决的问题。
标签： accelerometer physics sensors gyroscope kalman-filter