如何使用 python 使用 realsense D435 获取深度图像中的距离？

Question

相机：realsense D435

操作系统：Ubuntu 16.04

语言：python

我想获取图像中某个点的距离。如果我使用 github 中提供的对齐图像，会有很多保持，并且将深度像素转换为度量值将变为 0、0、0。

我的想法是：

1. 深度图像修复

2. 从深度图像中获取深度值

3. 使用深度值计算距离

下面是 GitHub 中的获取距离示例，代码为：

depth = get_depth_at_pixel(depth_frame, pixel_x, pixel_y)
x, y, z = convert_depth_pixel_to_metric_coordinate(depth, pixel_x, pixel_y, camera_intrinsics)

我发现输出depth 是浮点数。

现在，我可以从 numpy.uint16 中的深度图像中获取值。（例如，depth_image[200][100] 是 300）

1. 我可以将深度图像转换为双精度/浮点数，以便获得距离吗？

2. 如果yes，如何将深度图像转换为双精度/浮点值？

Answer 1

depth_float32 = depth.astype(np.float32)