Realsense：从点云映射到深度数据答案

【问题标题】：Realsense: Mapping from pointcloud to depth dataRealsense：从点云映射到深度数据
【发布时间】：2020-03-14 08:37:33
【问题描述】：

有没有办法获得从 Realsense 获得的点云中的一个点到深度图中的一个像素的映射？点云是从深度图中获得的，但没有有效深度数据的像素会被遗漏。 Realsense API 仅提供将点映射到 RGB 像素的例程。

我们使用 librealsense 和 Realsense ROS 驱动程序。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

您可以使用rs2_project_point_to_pixel 从 3D 空间投影到 2D 平面。您需要点云与其对齐的流的内在函数（即，如果正常，则深度，如果对齐，则颜色）。它只适用于深度非零的点。

如果函数在 ROS 包装器中不可用，它应该很容易翻译，它只是算术。

【讨论】：

谢谢！这解决了它，但它的计算成本很高。 – 我可以依赖点云中点/生成规则的某种顺序吗？比如：逐行遍历深度图，并且对于每个有效的深度值，将点云的索引增加 1？
通常点云将与它来自的深度图像的顺序相同，因此也应该可以工作。我认为当没有有效深度时，点云将包括零点，因此您不需要跳过任何点。检查您的点云数组的大小是否与深度图像分辨率相同。