磁力计的校准没有给出预期的结果

Question

我想使用磁力计获得一个“指南针航向”（我想知道北方的角度）。我在几个教程中看到，首先，我需要校准它。当我查看如何做到这一点时，我看到了有和没有校准的磁力计值的图形比较。

这是我使用的链接：link_one 和 link_two

两个链接都显示未校准的磁力计应在图表上显示几个集群，如下所示：

校准后的磁力计应该有两个 3 轴在零附近的同一点，如下所示：

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我正在使用 Adafruit LSM9DS1。我尝试使用以下 python 代码获得相同的图形：

def save_mag_values():
    f = open("magnetometer.csv","w")
    for i in range(10000):
        value = sensor.magnetic
        f.write(",".join(map(str,value)))
        f.write("\n")

然后我使用下面的 gnuplot 命令来打印：

gnuplot> plot "magnetometer.csv" using 1:2 title "XY" pointsize 2 pointtype 7, \
              "magnetometer.csv" using 1:3 title "XZ" pointsize 2 pointtype 7, \
              "magnetometer.csv" using 2:3 title "YZ" pointsize 2 pointtype 7

正如教程中所写，我只是慢慢移动传感器，1 分钟后打印值。这是我未校准的磁力计的内容：

如您所见，全局形状不是圆形，我不知道为什么。我试图校准它，这就是我所拥有的：

谁能告诉我我做错了什么，为什么我不能拥有应有的“圆形”值？ 或者形状必须像我在教程上看到的那样是完美的圆形还是我的很好？ 谢谢

Answer 1

如果您的磁力计正在工作（没有磁性损坏）并且如果您通过沿 3 个轴将磁力计旋转 360 度来捕获读数，那么您的绘图应该显示类似这样的内容（最坏的情况）。

在理想情况下，读数应位于同一边界重叠的 3 个同心圆中。

在实际情况下，由于软硬铁偏压，周围磁性材料的影响，读数会变成椭圆形，并且它们的中心会偏移，如上图所示。

校准只是将它们带到共同的中心并使椭圆读数呈圆形。

几年前，我订购了几个磁力计。我花了很多时间调试代码，后来发现它们在运输过程中都被损坏了。我还写了一篇博文regarding calibration of magnetometer。