如何将 OpenCV 4 与 ROS (cv_bridge) 连接起来答案

【问题标题】：How to link OpenCV 4 with ROS (cv_bridge)如何将 OpenCV 4 与 ROS (cv_bridge) 连接起来
【发布时间】：2020-03-17 14:22:57
【问题描述】：

我在 ROS Melodic 中使用 OpenCV，我现在需要使用 cv::dnn（深度神经网络），它包含在我已安装的 OpenCV 4 中，并将其设置为我的 CMakeLists.txt，如下所示：

find_package(OpenCV 4 REQUIRED )

这是我在 ros 工作区中执行命令时收到的警告：catkin_make：

/usr/bin/ld：警告：libopencv_imgcodecs.so.3.2，需要 /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so，可能与 libopencv_imgcodecs.so.4.1

我忽略了这一点，但我现在无法使用 opencv rosrun 任何节点。

谁能帮我在cv_bridge（ROS旋律系统）中设置OpenCV 4？

提前致谢。最好的祝福，约万。

【问题讨论】：

标签： opencv ros opencv4

【解决方案1】：

一个简单的解决方案是从https://github.com/ros-perception/vision_opencv/releases 下载合适版本的vision_opencv。然后将内容（包含一些包cv_bridgeimage_geometryopencv_testsvision_opencv）提取到catkin 工作区中src 文件夹的vision_opencv 文件夹中。

现在catkin_make 或catkin build 您的工作区和必要的ros opencv 包将编译并链接到本地vision_opencv 文件夹。在此之前您可能需要清理工作区。

【讨论】：

【解决方案2】：

ROS 附带了一个用于图像相关内容的 opencv。一些 ROS 包，例如 cv_bridge、image_geometry 等，默认使用这个 opencv。这就是您出现分段错误的原因，因为不同的 opencv 版本以不同的格式存储图像。

如果你想在你的节点中使用自定义的 opencv，你必须在你的工作目录中包含这些包并编译它们。例如，您必须在节点的 cmakelist 中包含 cv_bridge source code。

【讨论】：

我明白，但你能解释一下怎么做吗？
在catkin工作空间源文件夹中克隆cv_bridge，使用catkin_make编译时，指定自己的opencv目录：-DOpenCV_DIR=PATH_TO_YOUR_OPENCV。像这样： catkin_make --cmake-args -DOpenCV_DIR=PATH_TO_OPENCV
然后在你的 ROS 节点（来自节点的 cmakelists.txt）中包含 cv_bridge 时，指定你编译的 cv_bridge，这样它就不会使用默认的了。
但是您的节点如何获取图像输入？从传感器？从另一个节点？从网络/文件系统？其他一些 ros 包可能需要根据它进行编译。有一个完整的答案可以从 ROS 中删除所有 opencv 内容并在这里重新构建它们：answers.opencv.org/question/211349/…，但我认为只需重新编译一些特定的包就足够了。
我的节点通过 cv_bridge 从另一个节点获取图像。如何在节点的 CMakeLists.txt 中指定我编译的 cv_bridge？另外，当我在工作区中使用 catkin_make 时，我应该使用哪条路径连接 OpenCV？当我使用 cmake 命令安装（构建）OpenCV4 时，我使用了前缀 CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local。