将投影点映射到真实世界的点

Question

我已经广泛搜索了这个问题的答案，但我找不到，所以我在这里问。

问题：

我有一个激光从头顶向下投射到一个表面上，我想在这个表面上投射一些特定尺寸的形状。为了做到这一点，我需要“校准”激光以使其在现实世界中接地。

激光在 x 和 y 方向上投射在其自己的坐标系中，范围从 -32000 到 32000。我在我的表面上以一个粗略的矩形设置了目标（有关更多详细信息，请参见下图）。目标以毫米为单位设置，并且是它们自己的坐标系。

我需要能够以毫米为单位取点，并在一系列场景中准确地将它们放入 -32000 到 32000 的范围内。

示例：

确定所需点的激光空间坐标最准确的方法是什么？

问题 2：

投影空间不保证是平坦的。它可以向任何方向倾斜。例如，如果底部（相对于示例图片）升高，则真实世界坐标在 2-D 中保持不变，但测量的激光坐标变得更像梯形。见下图

如果有人遇到/解决了类似的问题，或者甚至可以开始为我指出正确的解决方案，我们将不胜感激。

谢谢！

Answer 1

我在这里的帖子中遇到了同样的问题：https://stackoverflow.com/a/52480400/9130280

作为一个例子，我问了我的图片问题，因为它更容易解释，但我将解决方案应用于设备在表面上的定位。它接近你想要做的。

基本上，您必须使用 OpenCvSharp 3 库（来自 nuget）。

首先你必须得到一个单应矩阵。您必须知道的唯一坐标是边缘。所以你用边缘填充两个数组，然后你使用：

homographyMatrix = OpenCvSharp.Cv2.FindHomography(originalPointsList, targetPointsList);

然后将“毫米”中的任何点与激光坐标中的等效点相匹配：

targetPoint = OpenCvSharp.Cv2.PerspectiveTransform(orignalPoint, homographyMatrix);

如果您需要更多详细信息，请告诉我。