ROS 订阅回调 - 使用 boost::bind 和成员函数

Question

我正在尝试为所有主题使用相同的回调订阅 ROS 中的不同主题（每个弹出的车辆一个主题）。这个想法是boost::bind 将主题名称作为附加参数传递，因此我知道我应该在回调中访问哪个车辆。

问题在于，尽管我已经针对该主题提出了多个问题，但似乎没有一个解决方案有效。

基本上，我有以下类VOBase，其中包含一个std::map<std::string, VOAgent*> agents_，其成员函数如下：

void VOBase::callback_agentState(const custom_msgs::VState::ConstPtr& vStateMsg,
        std::string topic) {
    // [...] regex to find agent name from topic string
    std::string agent_name = match.str();
    // [...] Check if agent name exists, else throw exception

    // Process message
    agents_[agent_name]->pos_ = vStateMsg->pose.position;  // etc.
}

我通过此订阅拨打的电话：

void VOBase::callback_agentList(const custom_msgs::VehicleList& vehListMsg) {
    // [...] New agent/vehicle found: process vehListMsg and get agent_name string

    // Subscribe to VState
    topic_name = agent_name + "/state_estimate";
    subscribers_[topic_name] = nodeHandlePtr->subscribe<custom_msgs::VState>(topic_name, 1,
        std::bind(&VOBase::callback_agentState, this, _1, topic_name));
}

但是，我收到了包含所有候选人的 template argument deduction/substitution failed 和此错误：

mismatched types ‘std::reference_wrapper<_Tp>’ and ‘VO::VOBase*’
                    typename add_cv<_Functor>::type&>::type>()(

我已经测试了许多解决方案，例如使用std::ref(this) 来获得std::reference_wrapper<_Tp> 而不是VO::VOBase*（尽管引用不存在：use of deleted function），使用boost::bind 而不是std::bind （但它应该都是一样的，因为C + +11），在回调函数参数中（以及在subscribe<acl_msgs::ViconState::ConstPtr>等中）带有和不带有...::ConstPtr的ROS消息。所以我只是在这里处理部分解决方案及其排列......

有什么线索吗？

Answer 1

我没有查看您显示的代码的细节（很难弄清楚未显示的信息并推断出需要什么）。

但是，上次我帮助某人处理 ROS 订阅和类型推断时，很明显处理程序应该将 shared_ptr 带到消息中。这可能会帮助您开始寻找解决方案：

• Error using boost::bind for subscribe callback