带有 digitalWriteFast 的多个电机

Question

我尝试使用库 digitalWriteFast 来控制多个电机和编码器。该库仅使用定义为 const int 的引脚。我正在处理的一个最小示例如下所示：

// digitalWriteFast from:
// https://github.com/NicksonYap/digitalWriteFast
#include <digitalWriteFast.h>

// setup for motors
const int m_1[] = {A0, A4, 23, 24};
const int m_2[] = {A1, A5, 22, 25};

void motor_setup(const int id) {
  pinModeFast(m_1[id], OUTPUT);
  digitalWriteFast(m_1[id], HIGH);

  pinModeFast(m_2[id], OUTPUT);
  digitalWriteFast(m_2[id], HIGH);
}

void motor_forwards(const int id) {
  digitalWriteFast(m_1[id], LOW);
  digitalWriteFast(m_2[id], HIGH);
}

void setup() {
  motor_setup(0);
  //motor_setup(1);
}

void loop() {
  motor_forwards(0);
  //motor_forwards(1);
}

代码仅使用一台电机编译。如果您取消注释 //motor_setup(1); 和 //motor_forwards(1); 行，则会引发错误：

Call to 'NonConstantUsed' declared with attribute error:

我曾尝试先使用类，但我无法将 const int 传递给实例。关于这个主题有什么想法吗？

Answer 1

digitalWriteFast 需要传递一个 compile-time 常量。虽然传递给 motor_setup 和 motor_forwards 函数的 1 是编译时常量，但参数 const int id 仍然是变量，因此对 m_1[id] 和 m_2[id] 的访问也是变量。