boost c++中的XML RSI（KUKA机器人格式）解析库？答案

【问题标题】：XML RSI(KUKA robot format) parsing library in boost c++?boost c++中的XML RSI（KUKA机器人格式）解析库？
【发布时间】：2017-10-04 10:02:39
【问题描述】：

我已经解析了来自 Kuka Robot 的 XML rsi 数据并将其用于将 Robot 与 Controller 连接。我需要知道在 boost c++ 库中用于此解析的 XML Parser 是什么？

【问题讨论】：

标签： c++ boost xml-parsing kuka-krl

【解决方案1】：

答案是，不，没有 XML 解析器，更不用说特定的 KUKA RSI 格式。

您可以使用 RapidXML（它是 Boost Property Tree 的 XML 后端的基础）。我个人最喜欢的小任务is PugiXML。您应该在此处观看决策建议：

What XML parser should I use in C++?

【讨论】：

感谢您的回复。

【解决方案2】：

如果有人问这个问题，供将来参考：

提升

Boost 应该是一个通用库，因此解析 XML 并不是它最重要的特性。然而，正如建议的那样，PropertyTree 在 Boost 中有一个教程 here，它适用于一般的树结构数据格式（例如 json 或 XML）。

XML

话虽如此，我一般不建议使用 boost 来解析 XML 结构。您可以再次建议使用几个专门开发的小型库，以高效快速地解析 XML 字符串，再次建议 What XML parser should I use in C++?。

KUKA (RSI) 的机器人传感器接口

不要试图重新发明轮子。甚至还有用于解析 RSI 的 XML 结构的库。 ROS Industrial 已经有一个非常好的 RSI 接口，称为kuka_experimental 包，可用here 和on ROS website。这不仅满足了你对XML解析的需求，还满足了通过UDP通信、运动学模型等控制机器人的需求。如果你对它不满意，你可以在阅读代码并了解它的工作原理后开发自己的。

这个包使用 TinyXML，这是一个轻量级的 XML 库，在我看来它非常快速且易于使用。在kuka_rsi_hw_interface、here 下可以找到有关如何完成解析的文件。如果您对此不满意，您仍然可以使用另一个 XML 库，甚至升级此包以使用 TinyXML2，这应该会更有效地使用内存并且速度更快。如果您使用 CMake 构建系统，您可以轻松地将 TinyXML 作为子模块添加到您的包中。

【讨论】：

【解决方案3】：

我不知道 KUKA RSI 格式，但是您可以使用 boost 中的 PropertyLibrary 读取和写入 XML 格式的数据。

看这里：http://www.boost.org/doc/libs/1_65_1/doc/html/property_tree.html

【讨论】：

谢谢您的回答...我只是想知道对所有 XML 格式使用属性库是否可行
请不要将 Boost 属性树宣传为 XML 或 JSON 库。太多的小狗因此而死。