为 A* 搜索计算 f_score[neighbor]

Question

我正在查看* (wikipedia:A*_search_algorithm) 上的 A 星伪代码，我对这段代码的 sn-p 有疑问：

for each neighbor in neighbor_nodes(current)
    tentative_g_score := g_score[current] + dist_between(current,neighbor)
    tentative_f_score := tentative_g_score + heuristic_cost_estimate(neighbor, goal)
    if neighbor in closedset and tentative_f_score >= f_score[neighbor]
        continue

在 if 语句的第二部分 - tentative_f_score >= f_score[neighbor] - 我想知道计算 f_score[neighbor] 与计算 tentative_f_score 有何不同。

基本上，我将如何计算f_score[neighbor]？谢谢。

Answer 1

f_score[neighbor] 是您为所有节点存储的内容。这个邻居是一个你已经有 F 分数的节点，因为它已经在封闭集中。新的 F 分数可能会有所不同，因为您没有以与之前到达该节点相同的方式到达该节点，因此父节点将不同于您已经为该节点存储的内容（因此也可能G，因此是 F)。

基本上，那里的条件说明如果 不是 情况会发生什么（或者如果新的 F 更糟），那么您可以忽略该节点。

它下面的代码处理找到到该节点的新路径比您之前到达它的路径短的情况，因此它将当前节点设置为其父节点并更新其 G（因此 F）。