用校准相机opencv c ++测量物体的实际尺寸？

Question

我正在完成与 opencv 相关的论文。 我想用单台相机测量物体的真实尺寸（mm），但我有转换相机的自然单位（像素）和现实世界单位的问题！！！ 校准相机后，我有：

1. 相机矩阵（3x3）
2. 失真系数
3. 外参数[旋转向量(1x3) + 平移向量(1x3)]

我已阅读以下链接，但找不到转换单位的公式。 https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

关于测量对象大小的示例

有什么建议？？？ 非常感谢。

Answer 1

如 cmets 中所述，您需要到对象的距离才能从像素中获取 3D 坐标。一个可能的工作流程是：

1. 使用畸变参数对图像进行校正，即校正相机造成的畸变。
2. 使用相机矩阵将像素解投影为相机坐标系中的 3D 点。为此，您可以将 3x3 相机矩阵的逆矩阵与包含像素 [pixel_x, pixel_y, 1]^T 的向量相乘。如果将结果 [x', y', 1]^T 乘以深度，即 z 分量，您将获得相机坐标系中的 3D 点。
3. 使用外部参数将点从相机坐标系转换为世界坐标系。

仅从图像中获取深度值是不可能的。唯一的选择是使用一些附加信息。也许您的对象放在桌子上，并且您知道相机和桌子之间的距离。

要测量相机与桌子甚至物体本身之间的距离，您可以使用 Aruco 标记，它也可在 openCV 中使用。