关于滚动俯仰偏航的 nalgebra 约定

Question

我编写小型光线追踪器来学习 rust 语言。我决定使用 nalgebra 作为向量库等等。 https://play.rust-lang.org/?version=stable&mode=debug&edition=2021&gist=79c13e8cf2725d2398dcf1fac61c047c 从该示例中，您可以看到滚动在 X 上旋转，但我的期望是滚动应该在 Z 上旋转。我没有在文档中找到代数约定。使用该库的人是否可以向我指出该约定并告诉我是否可以通过 cargo config 更改它

Answer 1

Nalgebra 显然使用这个定义进行旋转：

（图片来自另一个答案）

因此，您的 (0,1,0) 向量围绕 X 轴旋转 90 度，因此变为 (0,0,1)。