什么是翻译向量以及如何使用它

Question

我正在尝试计算两个图像之间的平移。我实际上在做的是：

CameraMatrix = LoadCameraMatrix()
FundamentalMatrix = CalculateFundamentalMatrix(points1, points2)
EssentialMatrix = CalculateEssentialMatrix(FundamentalMatrix, CameraMatrix)
translation, rotation = GetTranslationRotationFromEssential(EssentialMatrix)

print(translation)

[[-0.29258711]
 [-0.49736601]
 [ 0.81671282]]

由此，我得到了旋转矩阵和平移向量，但我很难理解平移向量的含义。我知道我无法得到真正的单位，比如以米为单位的翻译，所以它必须是某种比率。

所以我的问题是这些数字是什么意思，考虑到我知道图像上对象的大小，我如何才能将矢量转换为真实世界的单位。

Answer 1

平移向量表示两个摄像头之间或连续摄像头位姿之间的距离（如果图像来自同一摄像头）。由于无法从点对应关系中确定尺度，因此平移向量仅表示两个相机位姿之间的向量方向，该向量已归一化（其长度等于 1）。

如果您知道对象的大小，则可以计算属于该对象的某些点之间的距离，并将其与它们之间的距离（以像素为单位）进行比较以缩放平移向量。请参阅此 question 或此 question 来解决相同的问题。