为什么 WiringPiISR 在被触发时不阻塞主程序？

Question

我正在用 C 语言开发一个在树莓板上运行的程序。在程序中，我想使用 WiringPiISR 来处理引脚触发的中断。然而，我发现，wiringPiISR 并没有阻塞主程序，而是创建了一个并发线程。我错过了什么吗？

最小代码示例：

#include <WiringPi.h>
#include <unistd.h>
int Check=0;
void Isr()
{
    while (1)
    {
       sleep(1);
       Check++;
    }
}

int main()
{
     wiringPiSetup () ;
     pinMode(7, INPUT) ;
     wiringPiISR (7, INT_EDGE_BOTH ,&Isr);
     while (1)
      {
         sleep(2);
         printf("check : %d", Check );
      }
   return 0;
}

我希望这个最小程序在中断触发后永远不会恢复，但在我的情况下，它会不断增加变量检查并将其打印在屏幕上（两个线程同时工作）。

Answer 1

我发现的documentation 相当具体（强调我的）：

int 接线PiISR (int pin, int edgeType, void (*function)(void)) ;

此函数以高优先级运行（如果程序使用 sudo 或作为 root 运行）并与主程序同时执行。它拥有对所有全局变量、打开文件句柄等的完全访问权限。

sources 没有任何想象空间。它只是创建了一个新线程：

pthread_create (&threadId, NULL, interruptHandler, &pin) ;

等待中断并执行你的处理程序：

static void *interruptHandler (void *arg)
{
  int pin = *(int *)arg ;

  (void)piHiPri (55) ;

  for (;;)
  {
    if (waitForInterrupt (pin, -1) > 0)
      isrFunctions [pin] () ;
  }

  return NULL ;
}

所以你的处理程序作为一个单独的线程运行并且你的行为是预期的。

Answer 2

ISR 代表中断服务程序，也就是中断处理程序。

您的代码设置了一个中断处理程序。如果触发中断，则常规代码（在您的情况下为main()）被中断并执行中断处理程序。这不是第二个线程，但结果是相似的。

中断处理程序应该只做最少的工作，并迅速将控制权返回给被中断的程序。不允许在中断处理程序中使用sleep()，这会导致未定义的行为。

Answer 3

假设你故意进行了无限循环和sleep()的调用：

sleep() 可能允许在线程之间切换。