Python 类：应该如何构建它

Question

我正在尝试创建一个名为 ListenerVilma 的类，它有两种方法：“Clock_”和“Diagnostics_”。尽管如此，这两种方法都将调用内部函数。以下代码显示了我尝试实现上述行为，但是当我调用 ListenerVilma.Clock_() 时，得到以下错误：

TypeError: 未绑定的方法 Clock_() 必须以 ListenerVilma 实例作为第一个参数调用（什么都没有）

应该如何创建我的类ListenerVilma？？？

谢谢。

#!/usr/bin/env python

import rospy
from rosgraph_msgs.msg import Clock
from diagnostic_msgs.msg import DiagnosticArray

class ListenerVilma:
    """Class that listens all topics of the file vilmafeagri"""

    def Clock_(self):
        """Method that listens the topic /clock if the file vilmafeagri"""
        def __init__(self):
            self.listener()


        def callback(self, clock):
            print clock


        def listener(self):
            rospy.Subscriber('clock', Clock, self.callback)


    def Diagnostics_(self):
        """Method that listen the topic /diagnostics from rosbag file vilmafeagri"""
        def __init__(self):
            self.listener()


        def callback(self, diagnostics):
            print diagnostics


        def listener(self):
            rospy.Subscriber('diagnostics', DiagnosticArray, self.callback)


if __name__ == '__main__':
   rospy.init_node('listener', anonymous=True)
   ListenerVilma.Clock_()
   rospy.spin()

Answer 1

错误在ListenerVilma.Clock_() 的第 41 行，这里你直接使用你的类的方法，所以没有隐式参数被传递，并且需要一个 ListenerVilma 的实例。解决方案是ListenerVilma().Clock_() 这首先创建你的类的一个实例，然后从实例调用它的 Clock_ 方法。

除此之外，你的类构造很奇怪，__init__ 用于初始化一个class，基本的类构造是这样的

class Foo:
    """example class"""

    def __init__(self,*argv,**karg):
        """initialize this class"""
        #do something with argv and/or karg according to the needs
        #for example this
        print "init argv", argv
        print "init karg", karg
        self.ultimate=42

    def do_stuff(self):
        """this method do something"""
        print "I am doing some stuff"
        print "after 7.5 million years of calculations The Answer to the Ultimate Question of Life, the Universe, and Everything is: ", self.ultimate

    def do_some_other_stuff(self,*argv,**karv):
        """this method do something else"""
        print "method argv", argv
        print "method karg", karg

# basic usage            
test = Foo(1,2,3,key_test=23)
test.do_stuff()
test.do_some_other_stuff(7,8,9,something=32)
test.ultimate = 420
test.do_stuff()

我不太确定你的意图是什么，但你将 Clock_ 和 Diagnostics_ 构建为一个类，但它们不是，而且现在它们什么都不做，如果你希望它们自己成为类做

class Clock_:
    def __init__(self):
        self.listener()

    def callback(self, clock):
        print clock

    def listener(self):
        rospy.Subscriber('clock', Clock, self.callback)

和Diagnostics_ 一样，我看不出listener 方法的原因，所以我会把它的作用放在__init__ 中，但也许rospy 需要它？我不知道，但从外观上看，它应该用作

rospy.init_node('listener', anonymous=True)
Clock_()
Diagnostics_()
rospy.spin()

Answer 2

Clock_ 方法不属于该类；这是一种“实例”方法。 有两种选择

• 在main函数中：创建ListenerVilma的实例：listener = ListenerVilma()，或者
• 在ListenerVilma类中：用@classmethod注解方法，并使类继承自对象：class ListenerVilma(object):。但请记住，方法中的第一个参数将是对类的引用，而不是对实例的引用。

Answer 3

以下代码可以更好地执行我想要的行为。 :)

class ListenerVilma:

    def CLOCK(self):

        def clock_sub():
            rospy.Subscriber('clock', Clock, clock_callback)

        def clock_callback(clock):
            print clock

        clock_sub()


    def DIAGNOSTICS(self):

        def diagnostics_sub():
            rospy.Subscriber('diagnostics', DiagnosticArray, diagnostics_callback)

        def diagnostics_callback(diagnostics):
            print diagnostics

        diagnostics_sub()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    myVilma = ListenerVilma()
    myVilma.CLOCK()
    myVilma.DIAGNOSTICS()
    rospy.spin()