在 VSCode 中启动调试环境之前如何设置 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量？

Question

我想在 ROS 调试会话开始之前将 /home/sanya/work/ORB_SLAM3/Examples/ROS 添加到 ROS_PACKAGE_PATH 变量中。如果没有添加，调试器将不会启动，因为它找不到包。 我想在 ROS 调试开始之前导出变量。

我已经尝试过的：

我尝试以两种不同的方式将其作为环境变量添加到 launch.json 中：

第一种方式：

{
    "name": "ROS: Launch + build (release)",
    "type": "ros",
    "request": "launch",
    "target": "/home/sanya/work/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/launch/ORB_SLAM3_bag.launch",
    "env": {"ROS_PACKAGE_PATH": "/opt/ros/melodic/share:/home/sanya/work/ORB_SLAM3/Examples/ROS"}
}

第二种方式：

{
    "name": "ROS: Launch + build (release)",
    "type": "ros",
    "request": "launch",
    "target": "/home/sanya/work/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/launch/ORB_SLAM3_bag.launch",
    "environment": [{"name": "ROS_PACKAGE_PATH", "value": "/opt/ros/melodic/share:/home/sanya/work/ORB_SLAM3/Examples/ROS"}]
}

我尝试将其添加到.env 文件中，并在launch.json 中设置envFile 属性：

.env文件：

ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share:/home/sanya/work/ORB_SLAM3/Examples/ROS

launch.json文件：

{
    "name": "ROS: Launch + build (release)",
    "type": "ros",
    "request": "launch",
    "target": "/home/sanya/work/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/launch/ORB_SLAM3_bag.launch",
    "envFile": "${workspaceFolder}/.env"
}

我尝试添加prelaunchTask:

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/sanya/work/ORB_SLAM3_multi/Examples/ROS

此选项有效——export 发生（我在检查后运行echo $ROS_PACKAGE_PATH）——但调试会话在不同的终端开始（如果我理解正确的话）并且变量不会设置为正确的值在调试会话中。

唯一有效的方法是将其添加到.bashrc 文件中。这对我来说不太好，因为我有同一个库的修改版本，我想同时使用它们（我会将修改后的版本与原始版本进行基准测试），我不想修改 @ 987654337@文件每次切换2个版本时。

还有其他选项可以将变量导出到 VSCode 调试环境吗？

Answer 1

（我维护 Microsoft VSCode ROS 扩展。） 该扩展从其启动的 ROS 环境中继承了大部分环境，因此如果您需要设置环境变量（或重新定位 ROS），您可以在终端中设置它们并从终端启动代码。

我创建了一个功能请求 - https://github.com/ms-iot/vscode-ros/issues/646，并将其分配给我现在正在开发的 0.8.0。