在 Kivy 中显示一个 numpy 数组

Question

首先，我对kivy完全陌生，所以我有点挣扎。

我正在尝试在 kivy 窗口中显示一个 numpy 数组。 到目前为止，我发现这应该可以使用 Texture Class (http://kivy.org/docs/api-kivy.graphics.texture.html)。

随着我的 numpy 数组不时更改，我正在尝试将以下代码调整为我的应用程序。

# create a 64x64 texture, defaults to rgb / ubyte
texture = Texture.create(size=(64, 64))

# create 64x64 rgb tab, and fill with values from 0 to 255
# we'll have a gradient from black to white
size = 64 * 64 * 3
buf = [int(x * 255 / size) for x in range(size)]

# then, convert the array to a ubyte string
buf = b''.join(map(chr, buf))

# then blit the buffer
texture.blit_buffer(buf, colorfmt='rgb', bufferfmt='ubyte')

# that's all ! you can use it in your graphics now :)
# if self is a widget, you can do this
with self.canvas:
    Rectangle(texture=texture, pos=self.pos, size=(64, 64))

似乎创建纹理并对其进行更改可以正常工作，但我不明白如何显示纹理。

谁能给我解释一下，如何使用

with self.canvas:
    Rectangle(texture=texture, pos=self.pos, size=(64, 64))

在某种程度上，我可以看到我的图片/numpy 数组。

提前非常感谢！ Holzroller

编辑： 我发现使用 Kivy 1.8.0 和纹理类有点乱。所以我通过 github 升级到 Kivy 1.9.0（在 Ubuntu 14.04 LTS 中通过 apt-get 安装 Kivy 为您提供 1.8.0 版本），我可以使用以下代码查看纹理。希望对和我有同样问题的人有所帮助。

from kivy.graphics.texture import Texture
from kivy.graphics import Rectangle
from kivy.uix.widget import Widget
from kivy.base import runTouchApp
from array import array
from kivy.core.window import Window


# create a 64x64 texture, defaults to rgb / ubyte
texture = Texture.create(size=(1280, 1024), colorfmt='rgb')

# create 64x64 rgb tab, and fill with values from 0 to 255
# we'll have a gradient from black to white
size = 1280 * 1024 * 3
buf = [int(x * 255 / size) for x in range(size)]

# then, convert the array to a ubyte string
arr = array('B', buf)
# buf = b''.join(map(chr, buf))

# then blit the buffer
texture.blit_buffer(arr, colorfmt='rgb', bufferfmt='ubyte')

# that's all ! you can use it in your graphics now :)
# if self is a widget, you can do this
root = Widget()
with root.canvas:
    Rectangle(texture=texture, pos=(0, 0), size=(1280*3, 1024*3))

runTouchApp(root)

编辑2： 基本上我回到了原来的问题： 我有一个 numpy 数组（类型 'numpy.ndarray'; dtype 'uint8'），我正在尝试将其转换为格式，以便纹理向我显示图像。我试图将其分解为与我在上面发布的示例代码中相同的方式。但我很遗憾没有工作。我真的不知道我在这里做错了什么。 （我的 numpy 数组在以下代码中称为 im2）

list1 = numpy.array(im2).reshape(-1,).tolist()

arr = array('B', list1)

texture.blit_buffer(arr, colorfmt='rgb', bufferfmt='ubyte')

Answer 1

Numpy 有一个 tostring() 属性，如果源数组是 uint8 类型，您可以直接使用该属性。你甚至不需要重塑：

texture = Texture.create(size=(16, 16), colorfmt="rgb"))
arr = numpy.ndarray(shape=[16, 16, 3], dtype=numpy.uint8)
# fill your numpy array here
data = arr.tostring()
texture.blit_buffer(data, bufferfmt="ubyte", colorfmt="rgb"

关于你在评论中谈论的问题，我看到 2 点：

1. 确保在主线程中调用来自 ROS 的回调。也许更新被忽略了。
2. 当您手动更改纹理时，不会通知使用它的关联对象，您需要这样做。添加一个 self.canvas.ask_update() 以确保画布在下一帧重新显示。