MATLAB 中的符号常量

Question

我正在使用 MATLAB 中的齐次变换。 我得到了一个看起来像这样的转换

>> T01

T01 =

[ cos(phi1), -sin(phi1), 0, 0]
[ sin(phi1),  cos(phi1), 0, 0]
[         0,          0, 1, 0]
[         0,          0, 0, 1]

围绕 z 轴的简单旋转。我用phi1=sym('phi1')。现在，如果我计算逆 T01 * inv(T01) MATLAB 不会显示单位矩阵，而是显示具有巨大表达式的矩阵。如果我对phi1 使用任何显式值，它就可以工作。如何让 MATLAB 消除符号值？

谢谢

编辑：有趣的是，对于某些操作，它确实取消了符号常量：

>> (phi1*phi2)/phi1

ans =

phi2

Answer 1

使用simplify

>> simplify(T01*inv(T01))


ans =

[ 1, 0, 0, 0]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

可能出于性能原因，每个步骤中只会自动应用非常简单的简化规则。