OpenAI 健身房中 Mujoco 环境中的自定义网格抖动答案

【问题标题】：Custom mesh jittering in Mujoco environment in OpenAI gymOpenAI 健身房中 Mujoco 环境中的自定义网格抖动
【发布时间】：2018-11-19 20:23:19
【问题描述】：

我尝试修改FetchPickAndPlace-v1 OpenAI 环境，用一把剪刀替换立方体。一切都很完美，除了我的自定义网格似乎每隔几个时间步在桌子内外抖动几毫米。我在下面添加了一张中间抖动的图片：

如您所见，剪刀被夹在桌子表面的中间。我怎样才能防止这种情况？我所做的只是将pick_and_place.xml 中的立方体代码与与剪刀网格相关的资产切换出去。这是感兴趣的代码：

<body name="object0" pos="0.0 0.0 0.0">
            <joint name="object0:joint" type="free" damping="0.01"></joint>
            <geom size="0.025 0.025 0.025" mesh="tool0:scissors" condim="3" name="object0" material="tool_mat" class="tool0:matte" mass="2"></geom>
            <site name="object0" pos="0 0 0" size="0.02 0.02 0.02" rgba="1 0 0 1" type="sphere"></site>
</body>

我尝试过使用位置和几何的坐标，但无济于事。有小费吗？用type="box" 替换mesh="tool0:scissors" 可以完全解决问题，但我又回到了原点。

【问题讨论】：

标签： reinforcement-learning openai-gym

【解决方案1】：

正如Emo Todorov in the MuJoCo forums建议的那样：

用飞机替换接地盒，然后使用 MuJoCo 2.0。最新版本的碰撞检测器在网格和平面之间生成多个接触，从而产生更稳定的模拟。但这仅适用于平面网格，不适用于盒子网格。
更好的解决方案是将网格分成几个网格，并将它们作为多个几何图形包含在同一个主体中。然后 MuJoCo 将构造每个子网格的凸包，从而产生多个接触点（即使没有上面提到的特殊平面机制），而且它会更好地逼近实际物体的几何形状。

【讨论】：