驾驶 Raspberry Pi 汽车答案

【问题标题】：Steering a Raspberry Pi Car驾驶 Raspberry Pi 汽车
【发布时间】：2016-10-27 10:01:49
【问题描述】：

我正在使用 Raspberry Pi Zero 构建 PiCar。我正在使用 L293D 芯片组连接两个直流电机，并且按照本指南进行的所有操作：

https://business.tutsplus.com/tutorials/controlling-dc-motors-using-python-with-a-raspberry-pi--cms-20051

目前我已经编写了一个用于驾驶汽车向前、向后、向左和向右的基本脚本。但是有几个问题。如何在不先向前或向后移动的情况下向左或向右驾驶汽车。另外，我怎样才能使汽车只需按一下 wasd 键就可以转向，并可能使用 cntrl 键加速？转向有点像汽车游戏，你按住加速器移动但如果你松开它就会减速，这有多困难？这是我目前拥有的代码，但您每次都需要按回车键。

PiCar.py

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

#left motor
in2 = 10    
in1 = 9     
en1 = 11    

#right motor
in3 = 24    
in4 = 23    
en2 = 25    

#setup motors 
GPIO.setup(in2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(in1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(en1,GPIO.OUT)

GPIO.setup(in3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(in4,GPIO.OUT)
GPIO.setup(en2,GPIO.OUT)

def forwards():
    GPIO.output(in2,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(in1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(en1,GPIO.HIGH)

    GPIO.output(in3,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(in4,GPIO.LOW)
    GPIO.output(en2,GPIO.HIGH)

def backwards():
    GPIO.output(in2,GPIO.LOW)
    GPIO.output(in1,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(en1,GPIO.HIGH)

    GPIO.output(in3,GPIO.LOW)
    GPIO.output(in4,GPIO.HIGH)
    GPIO.output(en2,GPIO.HIGH)

def left():
    GPIO.output(in2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(in1, GPIO.LOW)
    GPIO.output(en1, GPIO.LOW)

def right():
    GPIO.output(in3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(in4, GPIO.LOW)
    GPIO.output(en2, GPIO.LOW)

def stop():
    GPIO.output(en1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(en2,GPIO.LOW)

#setup pwm
pwm_right = GPIO.PWM(en2, 100)
pwm_left = GPIO.PWM(en1, 100)

while True:
    cmd = raw_input("Command, w = forward / s = backward / x = stop (add a number between 0..9 for speed eg f6):")
    if len(cmd) > 0:
        direction = cmd[0]
    if direction == "w":
        forwards()
    elif direction == "s":
        backwards()
    elif direction == "a":
        left()
    elif direction == "d":
        right()
    elif direction == "x":
        stop()
    else:
        stop();

    speed = int(cmd[1]) * 11
    pwm_left.start(speed)
    pwm_right.start(speed)

GPIO.cleanup()

【问题讨论】：

标签： python raspberry-pi

【解决方案1】：

要让应用程序继续运行，即使您不按任何按钮，您也可以使用 Pygame。它读取低级键值，get_pressed() 函数返回当时按下的键数组。
get_mods() 函数将返回 CTRL 键状态，如下所示：

如果模组和 KMOD_CTRL：
要考虑加速度，您可以保持一个速度变量，并每隔几毫秒用一个加速度值增加该值，只要按下前进键。未按下时，减速至0。
要同时前进和转弯，您可以将 pwm 值 100 发送到左轮，将 50 发送到右轮。只要按住 A 或 D 键，您就可以执行与上述相同的加速技巧来增加转向增加。

【讨论】：

你能写一些伪代码来解释如何做到这一点吗？并告诉我需要导入哪些库。 python如何检查一个键是否被按住？
你需要 pygame 库。 Pygame 从字面上检查键盘的扫描码，不考虑任何语言或键盘布局。
你需要 pygame 库。 Pygame 从字面上检查键盘的扫描码，不考虑任何语言或键盘布局。（为此目的是一件好事）如果您删除 raw_input 行，脚本将继续运行。然后将检查方向值的每一行更改为如下内容：if pygame.get_mods() & KMOD_CTRL: speed=200 forwards() 在 PWM 语句之后，添加一个 elif:stop();，这样当你根本不按任何键时它就会停止。这些只是让你重新开始的一些方向。请随时提出任何具体问题。

【解决方案2】：

好吧，在浏览了互联网之后，我在 Robot Car - Python Programs 下找到了一个很好的解决方案。也适用于 L293D。已测试，可以确认。

http://custom-build-robots.com/ebook-download

【讨论】：

酷，我也要去研究一下。

【解决方案3】：

汽车左移，可以使用以下代码

小车左右移动的机构取决于左电机和右电机的输出。左电机高时小车右转，右电机高时小车左转。

定义左（）：

GPIO.output(in2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(in1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(en1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(in3, GPIO.LOW)
GPIO.output(in4, GPIO.LOW)
GPIO.output(en2, GPIO.LOW)

定义权（）：

GPIO.output(in3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(in4, GPIO.HIGH)
GPIO.output(en2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(in2, GPIO.LOW)
GPIO.output(in1, GPIO.LOW)
GPIO.output(en1, GPIO.LOW)

【讨论】：