Apple ARKit 在 iPhone x 上不准确

Question

我在 Stanley Black&Decker 工作，使用 ARKit 进行高精度测量。我一直在使用 iPhone7+ 和 iPad Pro 进行测试（从 7 月开始进行了广泛的测试），AR 和现实世界之间的准确性非常好（例如，在 40 英尺以上的几英寸内）。但是，在 iPhone X 上，精度会下降 - 超过 40 英尺或更多。事实上，iPhone X 似乎错误地将所有内容缩小了 3% 到 8%（例如 45' 真人秀节目为 42' 2" AR）。有其他人看到模型之间的差异吗？

更新：非常好。有（正如你提到的）几个抽象层。基础是视觉惯性里程计 - 它使用（随机）特征点“云”、陀螺仪、加速度计来建立世界原点。下一层是 hz 平面检测（平面锚点）。似乎每一帧（60fps）ARKit 都会根据 VIO 重新计算（重新估计）世界原点。这会引起背景抖动（通常为±1mm/轴）。如果特征点云变得太小，或者变化太快，世界原点检测变得难以估计，或者不确定，失去原点连续性。

但还有另一种情况，原点和平面锚点没有改变，但 POV 瞬间（在 16 毫秒内）跳跃了 0.5 到 2.5 米米。所以 ARKit 错误地认为 POV 已经移动了——也就是 iPhone 物理跳了。与 iPhone DID 移动但特征点云没有移动的电梯有点相反。

未知的是平面锚是否“反馈”到世界原点（或 POV）估计中。我不这么认为。如果一架或多架飞机在视野中（fustrum），那么不应该有滑点——但确实存在。所以看起来世界原点仅由 VIO 和特征点云确定，因此，平面锚点可以相对于原点移动，并且抖动，它们确实如此。

在最初的问题上，我并排使用 iPhone7 和 iPhoneX，两者都检测到相同的（单个）平面（在地板上）。但是当我从起点慢慢移动时，iPhone7 的位置（通过 scnHit 或 Pov）非常准确（4m 是 4m）。而 iPhoneX 似乎低估了这个位置（4m 显示为 3.5m）

Answer 1

是的，模型在 ARKit 中移动更长的距离。

ARKit 通过映射环境和在顶部放置虚拟坐标来工作。因此，当您首先启动 ARKit 应用程序时，它会搜索并为现实世界创建锚点，它可以在其中找到足够的特征点。当我们四处移动时，会为不同的现实世界对象或地点添加这些锚点。它会尝试将已找到的地点与创建的锚点相匹配，并相应地定位虚拟世界（3D 坐标）。

如果没有找到足够的特征点，模型就会从它的位置偏移，因为它会混淆真实和虚拟定位。当在这种情况下添加锚点时，我们将为该锚点移动虚拟世界的原点。

假设 AR 会话开始时原点位于桌子的一个角落，而您将模型放置在桌子的中心。现在，当您移动到表格的下一个末端并且模型移动到表格的边缘时，因为它没有找到足够的特征点。当模型处于边缘时，它突然发现了新的锚点。现在发生的是它有两个锚点用于桌子的两端。如果您将相机移动到桌子的第一端，它将与第一个锚点匹配，并且模型放置在桌子的中心。如果您将相机移动到下一个末端，它会与第二个锚点匹配并将模型移动到桌子的边缘。

而且这个机会随着距离的增加而增加。