在arduino中解析canbus数据的最佳方法？答案

【问题标题】：Best way to parse canbus data in arduino?在arduino中解析canbus数据的最佳方法？
【发布时间】：2019-07-15 14:32:24
【问题描述】：

我有带有 arduino ide 的 esp32 连接到 canbus。我从 rx_frame.data.u8[] 获取数据流，它有 8 个字节，例如。 [FF、FF、FF、61、3F、FF、FF、FF]；

我需要 rx_frame.data.u8[3] 和 rx_frame.data.u8[4] 例如。 61 和 3F，让它们以 intel 字节顺序（反转字节顺序？）例如。 3F61 并转换为 DEC。它应该返回 16255。

问题：我无法将 rx_frame.data.u8[] 转换为 intel 字节顺序，然后转换为 DEC。我尝试了几件事，我能够使用 String engspd1 = String(rx_frame.data.u8[4], HEX) + String(rx_frame.data.u8[3], HEX);但现在我无法将 String engspd1 转换为 DEC。另外我会解析大量数据，所以我不确定哪种方式最适合解析这种数据流。

附：抱歉，如果我通过不同的命名方式在我的问题中犯了一些错误。我刚从 C、C++ 和 arduino ide 开始。

#include <CAN_config.h>


CAN_device_t CAN_cfg;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    Serial.println("iotsharing.com CAN demo");
    CAN_cfg.speed=CAN_SPEED_250KBPS;
    CAN_cfg.tx_pin_id = GPIO_NUM_5;
    CAN_cfg.rx_pin_id = GPIO_NUM_4;
    CAN_cfg.rx_queue = xQueueCreate(10,sizeof(CAN_frame_t));
    //start CAN Module
    ESP32Can.CANInit();
}

void loop() {
    CAN_frame_t rx_frame;
    //receive next CAN frame from queue
    if(xQueueReceive(CAN_cfg.rx_queue,&rx_frame, 3*portTICK_PERIOD_MS)==pdTRUE){

      //do stuff!

        if(rx_frame.MsgID == 217056256) {
        String engspd1 = String(rx_frame.data.u8[4], HEX) + String(rx_frame.data.u8[3], HEX);
        int engspd2 = engspd1.toInt(); // throws error of course
        Serial.println(engspd1);
        Serial.println(engspd2);
      }

【问题讨论】：

没有必要把事情搞得这么复杂。转换为更大的类型后，只需将高位字节左移 8 位，然后按位或与低位字节一起移动。
这听起来像是我需要的东西，你有时间展示示例代码吗？
我会做类似unsigned engspd2 = (unsigned) rx_frame.data.u8[4] << 8 | rx_frame.data.u8[3];的事情。
Bitshift 效果很好，我认为它没有使用太多资源，非常感谢您提供的精彩示例！

标签： c++ c parsing arduino

【解决方案1】：

在您的代码中，您访问的是字节 5 和 4，而不是 3 和 4。这是您的问题吗？ C 数组是零索引的，因此 3 和 4 是您想要的字节的位置。

【讨论】：

抱歉我的错误。但这不是问题。
问题是我无法有效地解析数组中的 2 个字节。首先，我将字节 [3] 字节 [4] 的顺序更改为字节 [4] 字节 [3]。第二我需要得到字节[4]字节[3]的DEC值
您尝试过@Thomas Jager 的建议吗？假设 engspd2 在启动时为零（因为按位或）并且长度为 16 位，这应该可以工作。

【解决方案2】：

你可以简单地添加你的字节来获得你想要的结果。（您的数组不是十六进制的，因为这只是控制器一无所知的表示。

int engspd2 = rx_frame.data.u8[4] << 8 + rx_frame.data.u8[3];

【讨论】：