无法理解这是循环依赖还是 Clang

Question

我在 Clang/OS X Yosemite 上，我的项目使用 Eigen 很好。然后我介绍了一个也使用 Eigen 的外部库，我现在有这个编译错误：

/usr/local/include/Eigen3/Eigen/src/Geometry/Quaternion.h:516:13: Implicit instantiation of undefined template 'Eigen::internal::quaternionbase_assign_impl<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 3, 1>'

这似乎来自库中的声明：

#include <Eigen/Eigen>

这是我使用四元数的代码：

Eigen::Quaternion<double> q, q_wv, q_ic, q_cv;
q_cv = _poseHandler->GetAttitudeMeasurement();  // problem here

首先，由于该包含考虑了核心和几何，我认为它不是缺少标题。然后我不明白“未定义的模板”错误，因为如果你去查看它，内部模板是在同一个标​​题中声明的。所以我有一个问题：出了什么问题？

更新：

我将库中的所有内容都更改为使用import 指令而不是include，但这并没有解决问题。此外，如果我在使用该库的类中导入 <Eigen/Core> 就可以了，但如果我导入 <Eigen/Geometry> 则不行。

Answer 1

嗯，这并不能完全告诉您出了什么问题，但希望能指出您正确的方向。问题是quaternionbase_assign_impl 似乎不支持 3X1 矩阵。 （除非有其他代码以某种方式进入翻译单元。）它有一个前向声明：

template<typename Other,
         int OtherRows=Other::RowsAtCompileTime,
         int OtherCols=Other::ColsAtCompileTime>
struct quaternionbase_assign_impl;

然后有两个专精：

template<typename Other>
struct quaternionbase_assign_impl<Other,3,3> { ... };

和

template<typename Other>
struct quaternionbase_assign_impl<Other,4,1> { ... };

模板没有“通用”定义。因此，当编译器尝试实例化时

Eigen::internal::quaternionbase_assign_impl<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, 3, 1>

没有匹配项。请注意，3X1 来自前向声明，其中给出了默认模板参数。如果您发布完整的错误消息，我们或许能够追踪到最终试图使 3X1 quaternionbase_assign_impl 被实例化的实例化链的开头。