Box2D 断言失败：kNormal > 1.19209289550781250000e-7F [关闭]

Question

我在 C++ 程序中运行 Box2D 模拟时，这个错误中止了程序：

a.out: ./Box2D/Dynamics/Contacts/b2ContactSolver.cpp:96: b2ContactSolver::b2ContactSolver(b2Contact**, int32, b2StackAllocator*, float32): Assertion `kNormal > 1.19209289550781250000e-7F' failed.

• 此断言失败表示什么？
• 可能是什么原因造成的？
• 我可以通过哪些方式修复它？

我没有任何可能与该问题相关的进一步背景。

Answer 1

断言至少意味着三件事：

一：您正在运行 Box2D 的调试版本。

二：您运行的 Box2D 版本比 Erin 的 Box2D GitHub 存储库中托管的源代码旧。

经过搜索，似乎 Erin 发布的包含此断言的最新源代码是Box2D_v2.1.2。此 zip 文件的上传日期为 2010 年 4 月 17 日。

b2ContactSolver.cpp 的源代码来自您正在运行的旧 Box2D 版本 2.1.2，在第 96 行围绕断言显示以下相关代码：

float32 kNormal = bodyA->m_invMass + bodyB->m_invMass + bodyA->m_invI * rnA + bodyB->m_invI * rnB;

b2Assert(kNormal > b2_epsilon);
ccp->normalMass = 1.0f / kNormal; 

三：物体 A 和物体 B 的逆质量和它们的有效逆旋转质量的总和不大于 b2_epsilon 在此版本的 Box2D 中 b2_epsilon 是设置为FLT_EPSILON（在b2Settings.h）。

这可能由于多种原因而发生，例如两个物体的反质量均为零。例如，如果kNormal 的任何组件值是NaN，我相信大于检查也会失败。 kNormal 小于零当然也会导致此检查失败。

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至于你可以做些什么来进一步评估和解决问题，这里有一些想法......

1. 您可以查看使用 Box2D 的源代码，看看您的身体是否存在无效质量、无效反质量、无效转动惯量或无效逆转动惯量。
2. 您可以升级到更新版本的 Box2D，看看问题是否会消失。
3. 您可以使用 Box2D 的非调试版本，看看是否会出现除以零错误。