OpenCV recoverPose 从基本矩阵 E

【问题标题】：OpenCV recoverPose from essential matrix EOpenCV recoverPose 从基本矩阵 E
【发布时间】：2021-01-18 09:15:41
【问题描述】：

使用Opencv 3.0，我得到了具有函数的基本矩阵：

E = findEssentialMat(points2, points1, focal, pp, RANSAC, 0.999, 1.0, mask);

看看掩码值，内点的数量真的很高。

使用recoverPose函数后：

recoverPose(E, points2, points1, R, t, focal, pp, mask);

但我注意到通过的内点数（查看掩码）非常少（通常为零）。

我的问题是：有没有办法从recoverPose 函数中获得更多的内点？如果没有，还有其他方法可以获取 R 和 t（不使用 recoverPose 函数）？

非常感谢！

【问题讨论】：

【解决方案1】：

如果没有更多细节，真的很难判断发生了什么。 RecoverPose 必须解决的主要任务是在给定基本矩阵估计的情况下选择 4 种不同的平移和旋转解决方案。

步骤大致如下：

因此，在手性检查期间似乎出了点问题。您实际上可以很容易地自己实现 RecoverPose。您可以查看我在当前项目中是如何做到的（查找 DecomposeEssentialMat）：https://github.com/makra89/Visual-Odometry-Cpp/blob/master/src/Utils/src/ImageProcessingUtils.cpp

【讨论】：