我正在寻找一种在 Linux 下使用 C/C++ 进行计时事件的方法。
例如。每 100 毫秒执行一段代码。 （不多不少，软实时）
到目前为止我看到的唯一选项是：
无限检查是否该运行，缺点是（太）CPU 密集型。
一直睡到时间，缺点是不准确。睡眠时间只是一个参考，它可以睡得更多。
现在我想知道你们中是否有人知道如何在 Linux 下使用 C/C++ 进行实时计时事件。
【问题讨论】：
使用什么几乎都没有关系——select()、epoll()、usleep()、settimer()。有些方法可以“采取”更高分辨率的超时，有些则不能。但是 Linux 不是一个实时操作系统，甚至不应该期望它会在那个时候唤醒你的进程。现在，即使您旋转 CPU，如果内核决定将该 CPU 分配给其他进程或中断处理程序，内核也可以轻松挂起您的进程。
从 API 的角度来看（以及最近的趋势），您可能应该坚持使用 timerfd() — 您可以告诉它使用什么时钟，并且它与其他 Linux 事件调度机制（epoll、AIO、等）。
除此之外，它超出了您作为程序员的控制范围。为了从 Linux 获得近乎实时的行为，通常需要付出很大的努力。它的范围从构建自定义补丁内核和为整个世界配置亲和力（包括中断屏蔽）到修补您的 BIOS 和调整硬件。
事实上，假设您在负载不高的商品 x86_64 服务器上运行新的 vanilla 内核，预计您的唤醒时间大约为 50 µs（您可以轻松地对其进行基准测试，以便为您的系统）。
【讨论】：
您可以尝试RTAI，Linux 的实时应用程序接口。
[...] 可让您编写具有严格时序约束的应用程序以供您喜爱 操作系统。与 Linux 本身一样，该软件是社区的成果。
来自初学者指南：
RTAI 提供与 Linux 内核核心相同的服务，增加了工业现实的特性 时间操作系统。它基本上由一个中断调度程序组成：RTAI 主要捕获 外围设备中断，并在必要时将它们重新路由到 Linux。它不是侵入性的 修改内核；它使用HAL（硬件抽象层）的概念来获得 来自 Linux 的信息并捕获一些基本功能。这个 HAL 提供很少的依赖项 到 Linux 内核。这导致在 Linux 内核中的简单适配，一个简单的 RTAI 端口来自 版本到 Linux 的版本，并且更容易使用其他操作系统而不是 RTAI。瑞泰 将 Linux 视为在没有实时活动发生时运行的后台任务。
【讨论】：
您还可以考虑特定于 Linux 的 timerfd_create(2) -and friends-（使用 poll(2) 进行多路复用/等待，或者像 libev 或 libevent 这样的事件库，或 Gtk 或 Qt 事件循环，它们将调用poll 内部）或 Posix timer_create(2)。另见clock_gettime(2) 和朋友
我强烈建议阅读time(7) 手册页。它解释了很多。正如 Vlad answered 所说，Linux 不是真正的实时内核（即使它可能很接近）。
【讨论】：
查看 libevent：http://libevent.org/
libevent API 提供了一种机制，用于在文件描述符上发生特定事件或达到超时后执行回调函数。此外，libevent 还支持由于信号或定期超时而进行的回调。
【讨论】：