将设备坐标转换为世界坐标

Question

我正在做这个项目，其中一部分需要我获取手机（android）在每个轴上的加速度值。因此，例如，无论手机如何放置，z 轴上的加速度值，如果手机静止，则应为 9.8，沿其他轴应为 0。 现在我经历了很多线程来让它正常工作。 我尝试按照here的建议进行操作

        trueacceleration[0] =(float) (accelerometervalues[0]*(Math.cos(orientationvalues[2])*Math.cos(orientationvalues[0])+Math.sin(orientationvalues[2])*Math.sin(orientationvalues[1])*Math.sin(orientationvalues[0])) + accelerometervalues[1]*(Math.cos(orientationvalues[1])*Math.sin(orientationvalues[0])) + accelerometervalues[2]*(-Math.sin(orientationvalues[2])*Math.cos(orientationvalues[0])+Math.cos(orientationvalues[2])*Math.sin(orientationvalues[1])*Math.sin(orientationvalues[0])));
        trueacceleration[1] = (float) (accelerometervalues[0]*(-Math.cos(orientationvalues[2])*Math.sin(orientationvalues[0])+Math.sin(orientationvalues[2])*Math.sin(orientationvalues[1])*Math.cos(orientationvalues[0])) + accelerometervalues[1]*(Math.cos(orientationvalues[1])*Math.cos(orientationvalues[0])) + accelerometervalues[2]*(Math.sin(orientationvalues[2])*Math.sin(orientationvalues[0])+ Math.cos(orientationvalues[2])*Math.sin(orientationvalues[1])*Math.cos(orientationvalues[0])));
        trueacceleration[2] = (float) (accelerometervalues[0]*(Math.sin(orientationvalues[2])*Math.cos(orientationvalues[1])) + accelerometervalues[1]*(-Math.sin(orientationvalues[1])) + accelerometervalues[2]*(Math.cos(orientationvalues[2])*Math.cos(orientationvalues[1])));

但这给了我一些完全不同的东西，并且随着我移动手机而改变。 知道什么应该是正确/最简单的方法吗？

Answer 1

加速度计受重力影响，即使设备在没有施加任何其他力的情况下静止不动地坐在桌子上。

取自Android Developer：

这种类型的传感器测量施加到设备 (Ad) 的加速度。从概念上讲，它是通过使用以下关系测量施加在传感器本身 (Fs) 上的力来实现的：

Ad = - ∑Fs / mass

特别是，重力总是影响测得的加速度：

Ad = -g - ∑F / mass

因此，当设备坐在桌子上（显然没有加速）时，加速度计读取的幅度为g = 9.81 m/s^2

至于将设备坐标转换为世界坐标，为什么不改用getRotationMatrix()呢？