MPU6050 IMU四元数转换答案

【问题标题】：MPU6050 IMU quaternion conversionMPU6050 IMU四元数转换
【发布时间】：2014-08-29 07:47:37
【问题描述】：

我在控制系统方面遇到了两难境地，由于我的数学能力很差，尽管在谷歌上搜索了几天，我还是无法解决它 -

我正在使用带有 MPU6050 的 Arduino 来获取从四元数转换而来的 Yaw、Pitch 和 Roll（以防止万向节锁定）

我遇到的这个问题是由于空间问题，我无法将陀螺仪平放，x 朝前，z 朝上/朝下，y 朝左。相反，我只能安装陀螺仪，x 朝下，y 朝前，z 朝右/左。 EG Axis (Roll, Pitch, Yaw) 变成了 (Yaw,Roll,Pitch)。我正在尝试转换四元数以反映这种变化，但不知道如何。我曾尝试向其中添加四元数，但没有成功。任何人都知道如何最好地使用以这种方式安装的 IMU？

【问题讨论】：

标签： arduino

【解决方案1】：

我在这里可能错了，但是由于您正在通过恒定旋转来旋转方向矢量（偏航、俯仰、滚动），因此您无需担心万向节锁定。您可以简单地将您的方向向量乘以相应的预先计算的旋转矩阵。

【讨论】：

成功了，我之前曾尝试过（错误地），并认为它是错误的方法。在您回答后，我投入了更多时间，现在效果很好。非常感谢。
就实现而言，用四元数表示系统坐标的整体旋转是最简单的，然后只需将四元数相乘即可得到结果。