没有可发布的内容，八叉树为空答案

【问题标题】：Nothing to publish, octree is empty没有可发布的内容，八叉树为空
【发布时间】：2019-11-13 10:18:44
【问题描述】：

我是在主题 pc_pub 中发布一个点云（类型：sensor_msgs/PointCloud2）。我已将“cloud_in”主题重新映射到相应的点云主题，并且启动文件中的固定框架对应于 rviz (map) 中的固定框架。运行 run "rostopic echo pc_pub" 验证点云确实已发布到该主题，并且 octomap_server 也正在订阅该主题。但是，出现“没有要发布的内容，八叉树为空”。可能是什么问题？

<!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
<param name="frame_id" type="string" value="map" />

<!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
<param name="sensor_model/max_range" value="100.0" />

<!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
<remap from="cloud_in" to="/pc_pub" />

【问题讨论】：

是仅在启动时出现错误消息，程序继续运行，还是您的凉亭在出现错误消息后崩溃？
如果您正在学习教程，分享它也可能会有所帮助。
它只在启动时出现。按照wiki.ros.org/pcl_ros 的说明，我成为了Pointcloud Publisher。我还检查了所有包含的端口都处于 LISTENING 状态。
如果您的程序在出现错误消息后仍能正常运行，则无需担心。很可能点云消息在启动时没有足够早地到达。
感谢您的回复。此外，通过使用固定帧映射“运行 rosrun rviz rviz”，我收到警告“没有 tf 数据。实际错误：固定帧 [map] 不存在”。我在那里遗漏了什么？

标签： c++ ros point-clouds

【解决方案1】：

如果错误信息只在启动时出现，之后程序继续正常运行，则无需担心。很可能第一条点云消息在启动时没有足够早地到达，因为它不是轻量级消息类型。
但是，如果您的 ros/gazebo 在出现错误消息后崩溃，则需要进一步检查您的设置以找出原因。

关于“Fixed Frame [map] 不存在”消息，错误消息是说没有名为“map”的框架。检查您的哪些自定义节点或内置包应该发布地图框。此外，您可以查看 tf 帧，如下所示：wiki.ros.org/tf2_tools。

【讨论】：