如何在 milo opc ua 中正确使用 ExtensionObject 和 Struct

Question

我想问当我试图从 opc ua 服务器读取一些对象时，我应该如何正确使用 Struct。我通过了这个example 并且能够读取数据。

但现在我不知道如何正确阅读它们。假设我正在读取一些数据结构，包括 x 和 y 值的两个数组。我试图做这样的事情：

 Float[] x = (Float[])struct.getMember("x").getValue()
 Float[] y = (Float[])struct.getMember("y").getValue()

但我收到异常“无法将 'java.lang.Object[]' 转换为 'java.lang.Float[]'”我可以这样做：

float[] x = new float[100];
        int i = 0;
        for(Object o: (Object[])struct.getMember("x").getValue()){
            x[i] = (Float)o;
            i++;
        }

但我不认为这是对的。

无论如何，我想实现类似使用杰克逊读取 json 文件的功能。要有一些具有相同命名的类，“成员是并且具有合适的类型，并执行以下操作：

OpcuaReader reader = ...
MyClass myClass = reader.read(struct, MyClass.class)

我可能完全错了，所以任何人都可以建议我应该如何解决这个问题？

Answer 1

首先，您不能像那样转换对象数组。 相反，您可以使用流 API 来构造 Float，如下所示：

Object[] objectArray = { 1.0f, 2.0f, 3, 4, 5 };
Float floatArray[] = Arrays.stream(objectArray)
  .map(Object::toString)
  .map(Float::valueOf)
  .toArray(Float[]::new);

关于 Milo 客户端，ReadWriteCustomDataTypeNodeExample 中有一个很好的读取自定义数据类型的示例。

您可以创建自己的类似于CustomStructType 的类型并自己覆盖解码方法。解码器还有一个内置的readFloatArray 方法在手：

@Override
public CustomStructType decode(
    SerializationContext context,
    UaDecoder decoder) throws UaSerializationException {

    String foo = decoder.readString("Foo");
    UInteger bar = decoder.readUInt32("Bar");
    boolean baz = decoder.readBoolean("Baz");

    Float[] floatArray = decoder.readFloatArray("floatArray");

    return new CustomStructType(foo, bar, baz);
}

Answer 2

非常感谢 istibekesi，我们设法让它正常工作。对于遇到同样问题的人，您需要做的是：

1) 查找 TYPE_ID

• 您需要找到要通过 OPC UA 读取的结构（对象）的 DataType 的 NamespaceIndex 和标识符，例如使用 UaExpert
• 如果您不确定它是哪个 DataType，只需找到一些表示该结构的变量，当您单击它时，您将在屏幕右侧看到 DataType 信息。

2) 查找 BINARY_ENCODING_ID

• 要找到这个，您需要使用 UaExpert 搜索 DataType 本身，它会在 Types/DataTypes 下...
• 当你找到它时，点击它以获取更多信息
• 然后在屏幕右下角会出现“HasEncoding|Default Binary”，然后双击它
• 这样您将收到 NamespaceIndex 和 BINARY_ENCODING_ID 的标识符

3) 关注此example

• 要拥有 milo 所需的所有部分，您需要在您的依赖关系
• 创建类似这样的类：

public class OpcuaCurve implements UaStructure {

    public static final ExpandedNodeId TYPE_ID = ExpandedNodeId.parse("ns=3;s=DT_\"PrServo_typeRuntimeDriveDiagnosticsProcessValuesTrends\".\"hmiTrend\"");

    public static final ExpandedNodeId BINARY_ENCODING_ID = ExpandedNodeId.parse("ns=3;s=TE_\"PrServo_typeRuntimeDriveDiagnosticsProcessValuesTrends\".\"hmiTrend\"");

    private final Float[] torque;
    private final Float[] speed;

    public OpcuaCurve() {
        this(null, null);
    }

    public OpcuaCurve(Float[] torque, Float[] speed) {
        this.torque = torque;
        this.speed = speed;
    }

    public Float[] getSpeed() {
        return speed;
    }

    public Float[] getTorque() {
        return torque;
    }

    @Override
    public ExpandedNodeId getTypeId() {
        return TYPE_ID;
    }

    @Override
    public ExpandedNodeId getBinaryEncodingId() {
        return BINARY_ENCODING_ID;
    }

    @Override
    public ExpandedNodeId getXmlEncodingId() {
        // XML encoding not supported
        return ExpandedNodeId.NULL_VALUE;
    }







    public static class Codec extends GenericDataTypeCodec<OpcuaCurve> {
        @Override
        public Class<OpcuaCurve> getType() {
            return OpcuaCurve.class;
        }

        @Override
        public OpcuaCurve decode(
            SerializationContext context,
            UaDecoder decoder) throws UaSerializationException {

            Float[] torqueArray = decoder.readFloatArray("motorTorque");
            Float[] speedArray = decoder.readFloatArray("motorSpeed");

            return new OpcuaCurve(torqueArray,speedArray);
        }

        @Override
        public void encode(
                SerializationContext context,
                UaEncoder encoder, OpcuaCurve value) throws UaSerializationException {

            encoder.writeFloatArray("motorTorque", value.torque);
            encoder.writeFloatArray("motorTorque", value.speed);
        }
    }

}

• 并将解码器注册到客户端，如下所示：

private void registerCustomCodec(OpcUaClient client) {
        NodeId binaryEncodingId = OpcuaCurve.BINARY_ENCODING_ID
                .local(client.getNamespaceTable())
                .orElseThrow(() -> new IllegalStateException("namespace not found"));

        // Register codec with the client DataTypeManager instance
        client.getDataTypeManager().registerCodec(
                binaryEncodingId,
                new OpcuaCurve.Codec().asBinaryCodec()
        );
    }