使用 C++ 从 LEGO EV3 传感器获取数据？

Question

我正在尝试使用 C++ 与 LEGO Mindstorms EV3 积木进行通信。我克隆了ev3sources repo，它允许我通过蓝牙来执行此操作 - 例如，启动连接到端口 A 的电机，我们可以这样做：

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include "ev3sources/lms2012/c_com/source/c_com.h"

int main()
{

    // start motor on port A at speed 20
    unsigned const char start_motor[] {12, 0, 0, 0,
        DIRECT_COMMAND_NO_REPLY,
        0, 0,
        opOUTPUT_POWER, LC0(0), LC0(0x01), LC0(20),
        opOUTPUT_START, LC0(0), LC0(0x01)};

    // send above command to EV3 via Bluetooth
    int bt = open("/dev/tty.EV3-SerialPort", O_WRONLY);
    write(bt, start_motor, 14);
    close(bt);
}

但是如何从 EV3 程序块取回数据？例如，假设我想读取连接到端口 1 的任何传感器捕获的数据。基于the repo examples，我知道我需要一些看起来像这样的东西：

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include "ev3sources/lms2012/c_com/source/c_com.h"

int main()
{

    // read sensor on port 1
    unsigned const char read_sensor[] {11, 0, 0, 0,
        DIRECT_COMMAND_REPLY,
        0, 0,
        opINPUT_READ, LC0(0), LC0(0), LC0(0), LC0(0), GV0(0)};

    // send above command to EV3 via Bluetooth
    int bt = open("/dev/tty.EV3-SerialPort", O_WRONLY);
    write(bt, read_sensor, 13);
    close(bt);
}

但是缺少一些东西 - 上面的 sn-p 没有返回任何错误，但我不知道传感器数据在哪里。那么，我该如何找回呢？我想它也是通过蓝牙发回的，但我该如何捕捉呢？

（OS X 10.9.3，Xcode 5.1.1，EV3 [31313]）

Answer 1

写完后需要从bt读。就像你发送的数据一样，前两个字节是大小，所以先读取 2 个字节，然后用它来计算你还需要读取多少字节。

#define MAX_READ_SIZE 255
unsigned char read_data[MAX_READ_SIZE];
int read_data_size;

// existing code
// ...
write(bt, read_sensor, 13);
read(bt, read_data, 2);
read_size = read_data[0] + read_data[1] << 8;
read(bt, read_data, read_size);
close(bt);
// decode the data
// ...

编辑：基于 cmets 的完整代码

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include "ev3sources/lms2012/c_com/source/c_com.h"

#define MAX_READ_SIZE 255

int main()
{
    unsigned char read_data[MAX_READ_SIZE];
    int read_data_size;

    // read sensor on port 1
    unsigned const char read_sensor[] {11, 0, 0, 0,
        DIRECT_COMMAND_REPLY,
        1, 0, // 1 global variable
        opINPUT_READ, LC0(0), LC0(0), LC0(0), LC0(0), GV0(0)};

    // send above command to EV3 via Bluetooth
    int bt = open("/dev/tty.EV3-SerialPort", O_RDWR);
    write(bt, read_sensor, 13);
    read(bt, read_data, 2);
    read_size = read_data[0] + read_data[1] << 8;
    read(bt, read_data, read_size);
    close(bt);
    // TODO: check that command was successful and so something with data
}

Answer 2

也许不完全是您正在寻找的答案，但可能对发现自己处于相同情况的人有用：

作为c4ev3 的一部分，我们开源了EV3 uploader，它也可用于向设备发送与连接无关的命令。

查看https://github.com/c4ev3/ev3duder/blob/master/moveEv3.pl 的示例。

这样做的好处是，您的代码不必担心连接方法：无论是通过蓝牙、Wi-Fi 还是 USB 实现连接，对您来说都是完全透明的。您只需打开 2 个到 ./ev3duder tunnel 的管道并使用它们。