将整数值从 RPi 串行发送到 Arduino

Question

好吧，如果我再花一点时间在这上面，我可能会发疯。我已经阅读了许多不同的其他问题和其他网站，试图做我想做的事，但我做不到。

当前场景：我有一个在我的 Pi 上运行的程序，它从图像和 OpenCV 计算几个值。其中两个值是“脉冲计数”，我想发送到带有步进驱动器的 Arduino。

我刚刚为我的 Pi 运行了一个小测试代码

import serial
YpulseCalc = 200

serial1 = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)
serial1.flush()
YpulseCalc = str(YpulseCalc)
YpulseEncode = YpulseCalc.encode()

while True:
    if(serial1.in_waiting > 0):
        serial1.write(YpulseEncode)

我的arduino代码如下

// Initialize values needed
int yPulseCalc = 0;
int xPulseCalc = 0;

// defines pins numbers
//Front left wheel
const int stepX = 2;
const int dirX  = 5;

//Front right wheel
const int stepY = 3;
const int dirY  = 6;

//Back left wheel
const int stepZ = 4;
const int dirZ  = 7;

//Back right wheel
const int stepA = 12;
const int dirA = 13;
const int enPin = 8;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // Sets the two pins as Outputs
  pinMode(stepX, OUTPUT);
  pinMode(dirX, OUTPUT);
  pinMode(stepY, OUTPUT);
  pinMode(dirY, OUTPUT);
  pinMode(stepZ, OUTPUT);
  pinMode(dirZ, OUTPUT);
  pinMode(enPin, OUTPUT);

  digitalWrite(enPin, LOW);
  digitalWrite(dirX, HIGH);
  digitalWrite(dirY, LOW);
  digitalWrite(dirZ, HIGH);
  digitalWrite(dirA, HIGH);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    yPulseCalc = Serial.read();
    xPulseCalc = Serial.read();

    Serial.print("yPulseCalc: ");
    Serial.println(yPulseCalc); 
    delay(5000);
    //Serial.print("xPulseCalc: ");
    //Serial.println(xPulseCalc);
  }
}

我不明白的一件事是，当我为 arduino 拉起串行监视器时，它是空白的，直到我单击“发送”按钮一次，即使输入框是空白的。然后它开始接收各种值，12、50、48、48、48 等......不是我发送的“200”。谁能解释一下？

我将发送的值范围从 -500 到 500。不确定这是否会改变任何编写方法。

Answer 1

除了这个other answer：

12、50、48、48 是字符串“\f200”的 ASCII 字节。看来您正在从 Python 发送数字的 ASCII 表示，并试图将接收到的字节解释为 Arduino 上的数字。

Answer 2

来自您的 Raspi 代码：

 if(serial1.in_waiting > 0):
        serial1.write(YpulseEncode)

来自您的 Arduino 代码：

if(Serial.available() > 0)
{
  yPulseCalc = Serial.read();
  xPulseCalc = Serial.read();
  Serial.print("yPulseCalc: ");
  Serial.println(yPulseCalc); 
 ...

因此，如果它们各自的输入缓冲区中至少有 1 个字节，则这两个程序仅从串行接口读取/写入串行接口。

如果两者都在等待另一个，则不会有任何信息。

Answer 3

1.如果您从 Raspberry 发送数据，则不必先等待传入数据，因此您可以删除 in_waiting 行：

if(serial1.in_waiting > 0):  # remove this line
    serial1.write(YpulseEncode)

2.您从 Raspberry 发送一个字符串（转换为字符串的二进制值），但在 Arduino 上您将字节读取为数字。

所以字符串 "200" 包含字符（字节）'2', '0', '0'，其 ascii 值为 50, 48, 48，这是您在 Arduino 上看到的。

要解决这个问题，您可以在 Arduino 上读取字符串，或将值作为二进制发送。

读取为字符串：

• 在 Raspberry 上为字符串添加换行符：

    YpulseEncode += '\n'
    serial1.write(YpulseEncode)
  

• 然后在 Arduino 上使用：

    String result;
  
    if(Serial.available() > 0)
    {
        result = Serial.readStringUntil('\n');
        // ...
    }
  

更多示例请参见here。