ARKit 是否考虑 iPhone 和 iPad 中的镜头失真？

Question

ARKit 会逐帧更新 ARCamera 的许多内在（和外在）参数。我想知道它是否也考虑了Radial Lens Distortion（比如在ARKit 不使用的AVCameraCalibrationData 类中），并适当地修复视频帧的失真（distort/undistort 操作）以便返回iPhone 和 iPad 相机？

var intrinsics: simd_float3x3 { get }

众所周知，Radial Lens Distortion 在我们将未扭曲的 3D 物体放置在被镜头扭曲的真实世界场景中时，会极大地影响 6 DOF 位姿估计精度。

var lensDistortionLookupTable: Data? { get } 

/* A map of floating-point values describing radial */
/* lens distortions in AVCameraCalibrationData class */

如果 ARKit 中的 Lens Distortion's math 在 API 中可用，我在哪里可以找到它？

Answer 1

虽然没有明确说明，但我确信 ARKit 正在纠正非线性镜头失真。 iOS11 中存在镜头畸变（和反畸变）查找表，可通过AVCameraCalibrationData 获得，但它们并未被 ARKit 公开，可能是因为您已经在使用校正坐标，因此不需要它们。

每个设备型号的失真模型参数是否相同（即每个 iPhone 7 的值完全相同）这是一个有趣的问题。我无法使用同一型号的多部手机，但这对于拥有的人来说应该不难弄清楚。

source

例如来自：https://github.com/verebes1/ARKit-Multiplayer QR 标记检测

借助 Apple 的 Vision，现在可以识别摄像头视频源中的 QR 标记并在其处于视野中时对其进行跟踪。该框架为我们提供了屏幕坐标系中 QR 标记方角的坐标。

QR 标记姿态估计

在检测到 QR 标记后，您可能想做的下一件事就是从它们那里获取相机姿势。

要执行 QR 标记姿势估计，您需要知道相机的校准参数。这是相机矩阵和畸变系数。每个相机镜头都有独特的参数，例如焦距、主点和镜头畸变模型。寻找内在相机参数的过程称为相机校准。相机校准过程对于增强现实应用很重要，因为它描述了输出图像上的透视变换和镜头失真。为了通过增强现实获得最佳用户体验，增强对象的可视化应使用相同的透视投影来完成。

最后，校准后得到的是相机矩阵：具有焦距和相机中心坐标（也称为内在参数）的 3x3 元素矩阵，以及失真系数：5 个元素或更多元素的向量模拟相机产生的失真。大多数 iDevices 的校准参数几乎相同。

通过标记角的精确位置，我们可以估计我们的相机和 3D 空间中的标记之间的转换。这个操作被称为从 2D-3D 对应的姿态估计。姿态估计过程会在相机和对象之间找到欧几里得变换（仅包含旋转和平移分量）。

C 用于表示相机中心。 P1-P4 点是世界坐标系中的 3D 点，p1-p4 点是它们在相机图像平面上的投影。我们的目标是使用固有矩阵和图像平面上的已知点投影 (P1-P4) 找到 3D 世界中已知标记位置 (p1-p4) 与相机 C 之间的相对变换。

OpenCV 函数用于计算 QR 标记变换，使其最小化重投影误差，即观察投影的 imagePoints 和投影 objectPoints 之间的平方距离之和。估计的变换由旋转 (rvec) 和平移分量 (tvec) 定义。这也称为欧几里得变换或刚性变换。最后我们得到旋转四元数和QR标记的平移矩阵。

集成到 Apple 的 ARKit

最后一部分是将有关 QR 标记的姿势的所有信息集成到 ARKit 创建的 3D 场景中。 ARKit 使用视觉惯性里程计 (VIO) 来准确跟踪周围的世界。 VIO 将相机传感器数据与 CoreMotion 数据融合在一起。这两个输入允许设备以高精度感应它在房间内的移动方式，而无需任何额外的校准。所有的渲染东西都是基于 Apple 的 Metal 和上面的 Apple 的 SceneKit。

为了以正确的方式在我们的 QR 标记上渲染 SceneKit 的节点，我们需要从我们从 OpenCV 获得的四元数和平移矩阵创建我们的 QR 标记的模型矩阵。下一步是将 QR 标记的模型矩阵乘以 SceneKit 场景虚拟相机的变换矩阵。结果，我们可以看到一个自定义节点（我们项目中的 Axes 节点）在 iPhone 摄像头的视野中重复所有 QR 标记在现实世界中的移动，如果不是 - 它停留在最后一个更新了位置，以便我们检查它。