（Project Tango）点云的旋转和平移与区域学习

Question

我有一个 java 应用程序，当我按下一个按钮时，它会记录点云 xyz 坐标以及正确的姿势。

我想要的是选择一个对象，在前面记录一个点云，在后面记录一个，然后合并两个云。

显然，为了获得合理的结果，我需要平移和旋转我记录的一个或两个云。但我是 Tango Project 的新手，有些东西我应该错过。

我在this post 上读到过这个。

在那里，@Jason Guo 谈到了那些矩阵：

start_service_T_device, imu_T_device, imu_T_depth

• 我怎样才能得到它们？
• 我应该使用getMatrixTransformAtTime()吗？

第一个矩阵是从服务开始到设备，但我使用的是区域学习，所以我的BaseFrame是TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION。

• 在我的情况下是否也可以使用相同的策略？
• 只是将start_service_T_device 替换为area_description_T_device 之类的东西？

附加问题

我想将此方法扩展到对象的 3D 重建。
我想获得同一对象的不同视图的几个点云，将它们旋转并平移到一些固定轴上。然后我假设 2 个点 (x,y,z) 和 (x',y',z') 如果 x~=x' && y~=y' && z~=z' 是同一个点。 这样我应该能够得到整个对象的点云，对吗？

• 这种方法合适吗？
• 有更好的选择吗？

Answer 1

原来的帖子有点过时了。以前，我们没有getMatrixTransformAtTime()。所以你必须使用Tango.getPoseAtTime 来查询每个转换，然后使用矩阵将它们链接起来。

但是现在有了getMatrixTransformAtTime，你可以直接查询area_description_T_depth，甚至在opengl框架中。为了在opengl中将点云转换为ADF框架，您可以使用以下代码（伪代码）：

TangoSupport.TangoMatrixTransformData transform =
  TangoSupport.getMatrixTransformAtTime(pointCloud.timestamp,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO);

// Convert it into the matrix format you use in render.
// This is a pure data structure conversion, transform is
// in opengl world frame already.
Matrix4x4 model_matrix = ConvertMatrix(transform);

foreach (Point p in pointCloud) {
  p = model_matrix * p;
}

// Now p is in opengl world frame.

但请注意，您必须有一个有效的区域描述框架才能根据区域描述查询姿势，即在使用 ADF 重新定位或处于学习模式之后。