假设我在桌子上有一个 aruco，我如何使用 aruco 将一个对象（比如图像）放在桌子上来计算桌子平面。我不想将对象放在 aruco 上，而是放在同一平面上（比如在它旁边，在它之前（更靠近观察者）等）。 假设我知道如何检测 aruco 角。这是我正在寻找的另一个表格位置的透视变换。
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添加我想要实现的示例图像： （请忽略我糟糕的 Photoshop 技能）
现在我知道我可以在名片和 aruco 检测到的角之间使用 opencv 透视变换，但这不会将 b 卡扭曲为方形吗？如何计算桌子上 b 卡的“正确”目的地坐标？所以我会在getPerspectiveTransform（而不是 aruco 角落）中使用它们。
【问题讨论】：
标签： opencv augmented-reality aruco
如果您尝试在 aruco 代码旁边放置一个 3D 对象，只需将对象中心（如 (0,1,0)）放置在世界中，aruco 将标记中心假定为世界原点aruco world origin，并使用在您的 3D 渲染设置（如 opengl、ogre 或 Unity3D）中，从姿态估计（solvepnp）作为世界到相机变换的 rt 转换。不要忘记使用您捕获图像的真实相机使用校准参数调整您的相机。如果您不熟悉 3D 渲染，这并不容易，但我相信您可以找到 Unity3D 的一些代码甚至插件。
如果您尝试在 aruco 代码旁边放置 2D 图像，则有一种更简单的“非 3D”方式。使用 2D 原始图像空间中检测到的 4 个角点，cv::aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids);，您可以获得从要放入的图像到带有标记的原始源图像的透视变换，Mat cv::getPerspectiveTransform ( InputArray src, InputArray dst, int solveMethod = DECOMP_LU ) 。然后你可以将这个透视变换应用到你想用cv::warpPerspective (InputArray src, OutputArray dst, InputArray M, Size dsize, int flags=INTER_LINEAR, int borderMode=BORDER_CONSTANT, const Scalar &borderValue=Scalar())放进去的图像上。将其叠加到原始图像上。
如果您想要类似标记旁边的东西，只需将 (1,1,0) 之类的点投影到具有来自姿势估计的 rt 变换的 2D 图像。并替换 4 个 2D 点。
【讨论】：
getPerspectiveTransform 不是在两者之间改变名片的纵横比（比如把它变成正方形）？另外，您是否有一些参考资料（或示例），我可以在其中了解什么是“从姿势估计进行 rt 变换”。谢谢！