Android Tango 硬件访问答案

【问题标题】：Android Tango HW accessAndroid Tango 硬件访问
【发布时间】：2017-02-14 14:01:52
【问题描述】：

我正在使用支持 Tango 的手机 - Lenovo Tango Phab 2 Pro。我想访问那里所有可用的传感器并以原始格式读取数据。

Tango API 已经提供“运动跟踪”、“区域学习”、“深度感知”，但我正在寻找一种方法来访问原始传感器数据，而不是处理这些原始数据？

直接访问传感器数据的方式是什么？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

对于可见光图像传感器，您可以使用TangoService_connectOnFrameAvailable()。见：

对于深度，您能做的最好的事情是捕获点云并使用TangoSupport_upsampleImageBilateral() 为每个像素插入深度。

见：

请注意，如果您尝试将深度图像与来自彩色相机的图像配对，它们可能会在不同的时间被捕获。

【讨论】：

有没有办法通过不使用 Tango API 来访问它，我不想使用 Tango API，直接访问硬件功能。
我对此一无所知。您可以尝试探索 NDK，看看它公开了什么。 developer.android.com/ndk/reference/group___camera.html 但是，您可能需要了解有关您的硬件平台的详细信息，以及来自传感器制造商的其他文件或文档。请注意，Tango 可能为我们做了很多事情，包括各种深度方法的融合，例如立体和 ToF。也许您可以获得低级 ToF 传感器访问权限，但您可能必须自己进行立体声 + 融合。