如何使用 Web 界面控制 Gazebo 中的 Turtlebot3？答案

【问题标题】：How to control Turtlebot3 in Gazebo using a web interface?如何使用 Web 界面控制 Gazebo 中的 Turtlebot3？
【发布时间】：2020-03-30 09:33:16
【问题描述】：

如果我在 Gazebo 中有一个模拟的 Turtlebot3 机器人，我如何链接它并使用自制的 HTML/Bootstrap 网络界面（网站？）控制它的运动我尝试了很多教程，但没有一个有效（可能是因为它们都是几年前的）。希望有任何最近的链接或教程！

【问题讨论】：

标签： html ros robot gazebo-simu

【解决方案1】：

你可以通过安装gazebo、gzweb、turtlebot3 包来实现。什么是gzweb？

GzWeb 通常安装在 Ubuntu 服务器上。 Gzweb 是一个客户端在网络浏览器上运行的 Gazebo。服务器设置好后运行，客户端可以通过访问简单地与模拟交互 Web 浏览器上的服务器 URL。

gzweb 安装请关注：http://gazebosim.org/tutorials?tut=gzweb_install&cat=gzweb

使用catkin创建包后创建python文件turtlebot3_move_gz.py，在python脚本中添加如下代码：

#!/usr/bin/env python3

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist    

def talker():
  rospy.init_node('vel_publisher')
  pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
  rate = rospy.Rate(2)
  move = Twist() # defining the way we can allocate the values
  move.linear.x = 0.5 # allocating the values in x direction - linear
  move.angular.z = 0.0  # allocating the values in z direction - angular

while not rospy.is_shutdown():
  pub.publish(move)
  rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
  try:
      talker()
  except rospy.ROSInterruptException:
      pass

保存文件

后续步骤

在终端：

启动 Gazebo 模拟器turtlebot3： roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
在新终端中启动 gzwebserver。在服务器机器上，首先启动gazebo或gzserver，建议以详细模式运行，以便看到调试消息：

gzserver --verbose
启动另一个终端以启动 npm：

npm 开始
在 catkin_ws 目录中运行你的 python turtlebot3 文件：

rosrun name_of_the_package turtlebot3_move_gz.py
打开支持 WebGL 和 websocket 的浏览器（即大多数现代浏览器）并将其指向启动 HTTP 服务器的 IP 地址和端口，例如：

http://localhost:8080
要停止 gzserver 或 GzWeb 服务器，只需在其终端中按 Ctrl+C。

【讨论】：

【解决方案2】：

这不是我以前做过的事情，但是通过快速搜索我发现了一些有用的信息。

您需要使用rosbridge_suite，特别是rosbridge_server。后者在 Web 浏览器和服务器之间提供低延迟的双向通信层。这允许网站使用 rosbridge 协议与 ROS 通信。

因此，您需要安装此套件，然后您可以使用它从网站（基于网站 UI 控件）向 Turtlebot 的命令主题发布 Twist 消息。

不要在这个等式中考虑 Gazebo。 Gazebo 是模拟器，它使用引擎盖下的 ROS 主题和服务来模拟机器人。您真正需要关注的是如何让您的网站与 ROS 对话，并将 Twist 消息发布到适当的 ROS 主题。

我还从 ROS 中找到了一个名为 roslibjs 的 JavaScript 库，它实现了 rosbridge 协议规范。因此，您可以使用 JavaScript 与 ROS 通信并将机器人速度发布到 TurtleBot。

来自this 教程的示例摘录（未测试）：

<script type="text/javascript" type="text/javascript">
  var cmdVel = new ROSLIB.Topic({
    ros : ros,
    name : '/cmd_vel',
    messageType : 'geometry_msgs/Twist'
  });

  var twist = new ROSLIB.Message({
    linear : {
      x : 0.1,
      y : 0.2,
      z : 0.3
    },
    angular : {
      x : -0.1,
      y : -0.2,
      z : -0.3
    }
  });

  cmdVel.publish(twist);
</script>

正如您在上面看到的，JavaScript 代码创建了一个具有线性和角机器人速度的 Twist 消息实例，然后将此消息发布到 ROS 的 /cmd_vel 主题。您需要做的是将其集成到您的网站中，根据网站 UI 控件使此代码中的速度动态化并启动 rosbridge 服务器。

【讨论】：