U-boot 在不同的内核上加载两个映像

Question

我有 NXP/Free-scale Imx6 saber lite 开发板。我的任务是刷新两个操作系统内核（Linux 和 RTOS），使 linux 在 core0 上运行，RTOS 在 core1 上运行。我有 1GB DDR3，我必须为 RTOS 分配前 128MB，然后为 LINUX 映像分配剩余空间。

1. 这种情况下如何配置U-boot？
2. core-0 应该在 >128MB DDR3 区域加载 Linux 内核，此时 core1 处于空闲状态。
3. core-0 应加载 RTOS 并将控制权转移到 core-1。

如何使用 u-boot 实现这种情况？

如果有人解决了这个问题，请告诉我！

提前致谢！

Answer 1

嗯，这是可能的，但我认为 uboot 不允许这样做，但有一些例外。一些供应商提供修改后的 uboot 二进制文件及其支持此类功能的板。例如，赛灵思为 ZCU102 提供的 u-boot 允许从同一 SOC 中的 cortex-a53 内核加载和调出 cortex-R 内核。

著名的开源框架 OpenAMP 可以完成这项工作。它允许远程的生命周期管理，并在不同内核上运行的多个操作系统之间建立通信。但据我记得目前不支持 saber-lite。

对您来说很重要： 在您的情况下，您只需按照以下步骤即可完成工作。

步骤 1：确保分配给 RTOS 的内存不能被 Linux 访问。为此，您需要修改 dts 文件，确切地说是内存节点。

步骤 2：从 dts 中删除要从 RTOS 访问的设备。不要删除 GIC 等重要的。 RTOS 会在它不知情的情况下与 linux 共享它。这是我知道在无监督环境中使用 GIC 的唯一方法。这也回答了 cmets 中提出的@AndrejsCainikovs 问题。

Step3：从 dts 修改 bootargs。在 dts 的 bootargs 中添加 nosmp 标志。

Step4：构建dts并替换SD卡启动分区中已经放置的dts。

第 5 步：在您的 GIC 代码中注释我们的重置和初始化代码。让 GIC 处于任何状态。启用 cpu 接口和您将使用的外围中断，并将它们的 CPU 关联设置为仅与 RTOS 内核。现在修改链接器文件并为刚刚从 linux 内存区域中删除的内存区域构建和链接 RTOS 代码。

Step6：将 RTOS 二进制文件复制到 SD 卡的引导分区。

Step7: 运行开发板并在自动启动时停止 u-boot。运行以下命令将 RTOS 映像加载到内存中。

    fatload mmc 0:1 0x10000000 rtos.bin;

显然，您需要根据您的 RTOS 地址更改加载地址，并且可能是 mmc 分区号。

步骤8：使用引导命令运行linux内核，在linux内核中你需要使用一些寄存器。我会选择通过编写内核驱动程序并使用 ioremap 映射这些寄存器并访问它们来做到这一点。但如何做取决于你自己，我在这里解释需要做什么。

将 RTOS 起始地址写入核心 1 的 SRC_GPR3 寄存器或核心 2 的 SRC_GPR5 或核心 3 的 SRC_GPR7。

现在使用 SRC_SCR 寄存器的第 22 位、第 23 位和第 24 位分别为 core1、core2 和 core3 启用内核，无论您打算在哪一个上运行您的 RTOS。请注意，core0 不能被禁用或启用。

现在使用 SRC_SCR 寄存器的第 13 位、第 14 位、第 15 位和第 16 位分别为 core0、core1、core2 和 core3 使内核退出复位。您的 RTOS 将开始运行。

这种整体配置正式称为无监督系统，而不是运行管理程序以执行严格资源分区的受监督系统。这里每个操作系统都小心运行，不要触及分配给其他操作系统的任何资源。

您可以在 i.MX 6Dual/6Quad 应用处理器参考手册中找到这些寄存器内存地址。文件编号：IMX6DQRM