如何在 python 中从 DJI Tello 无人机和 UDP 服务器收集视频数据？

Question

我有一台 DJI Tello 无人机，我想从它接收视频数据。我可以将我的 PC 连接到无人机，通过 Python 中的 UDP 连接在端口“8889”上发送命令，但我不知道如何使用端口“11111”从无人机摄像头接收视频数据。

我在我的无人机和我的 PC 之间使用 UDP 连接来命令这个（端口 8889）并且它运行良好：我可以发送类似“命令”、“起飞”或“着陆”的命令，然后我收到“OK” '。但是当我向我的 Tello 发送“streamon”时，我收到“Unknow command”，但端口“11111”上什么也没有。

import socket
import threading
import time


class Tello:
    def __init__(self):
        self.ip = '192.168.10.1'
        self.command_port = 8889
        self.address = (self.ip, self.command_port)
        self.response = None
        self.overtime = 3

        self.lock = threading.RLock()

        self.video_port = 11111

        self.socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
        self.video_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

        self.socket.bind(('', self.command_port))

        # init command and video stream

        self.receive_thread = threading.Thread(target = self.receive_response)
        self.receive_thread.daemon = True


        self.socket.sendto(b'command', self.address)
        print('sent: command')
        last_send = time.time()

        self.receive_thread.start()

        while self.response != b'OK':
            if time.time() - last_send >= self.overtime:
                self.socket.sendto(b'command', self.address)
                print('sent: command')
                last_send = time.time()

        # video stream

        self.video_socket.bind(('', self.video_port))

        self.receive_video_thread = threading.Thread(target = self.receive_video_data)
        self.receive_video_thread.daemon = True
        self.receive_video_thread.start()

        self.socket.sendto(b'streamon', self.address)
        print('sent: streamon')



    def receive_response(self):
        while True:
            with self.lock:
                self.response, ip = self.socket.recvfrom(3000)
                if self.response:
                        print(str(self.response))

    def receive_video_data(self):
        self.video_data = None
        while True:
            with self.lock:
                data, ip = self.video_socket.recvfrom(2048)
                if data:
                    print(str(data))


    def send_command(self, command):
        self.socket.sendto(command.encode('utf-8'), self.address)

    #control command:

    def takeoff(self):
        self.send_command('takeoff')

    def land(self):
        self.send_command('land')


drone = Tello()

Answer 1

我得到了答案：我的 Tello 的固件没有更新，所以它不起作用。 如果你（像我一样）在发送'streamon' 后得到'Unknow Command!'： 使用您的 Tello 应用并在设置中更新您的固件。