【发布时间】：2018-11-01 07:56:09
【问题描述】：
我正在为this 的单目相机实现 Avi 的视觉里程计算法。在这个算法中，他使用了文本文件自带的KITTI数据集来读取每一帧的比例因子。
我想在我的相机上使用相同的算法，但我不知道如何计算比例因子。 有人知道怎么做吗？
谢谢 奥拉
【问题讨论】：
标签： camera scale camera-calibration
【发布时间】：2018-11-01 07:56:09
【问题描述】：
当提出该算法使用5点算法时，它只是从2D到2D的运动估计。
2D 到 2D 运动估计将基本矩阵分解为旋转和平移。但是，另一方面，它受到规模不确定性的影响。为此，您需要计算不断增量状态下的相对比例。
尺度不确定度可以通过以下方式计算： 1.使用两个3D三角点计算距离比。 2.三焦约束
【讨论】：